1-mavzu: robotlashtirigan texnologik kompekslar reja
L293DNE dan foydalanishda qanday farqlarni ko'rib chiqis kerak
Download 407.55 Kb.
|
127404 Робо 21-22
- Bu sahifa navigatsiya:
- Yani, aksincha: L293D-ni ijobiy signallar yordamida boshqarganmiz va L293DNE-ni salbiy signallar yordamida boshqarish kerak.
L293DNE dan foydalanishda qanday farqlarni ko'rib chiqis kerak.
Mening zavqim, keksa Bobot. Barcha L293D qurilmalari TTL darajalariga mos keladigan ma'lumotlarga ega *, ammo ularning ba'zilari darajadagi muvofiqligi bilan chegaralanmaydi. Shunday qilib, L293DNE nafaqat kuchlanish darajasi bo'yicha TTL mosligini, balki klassik TT-mantiqiy ma'lumotlariga ham ega. Ya'ni, mantiqiy "1" ulanmagan kirishda mavjud. buni qanday hisobga olish mumkin? Agar L293DNE ning ulanmagan usuli yuqori darajaga ega bo'lsa (mantiqiy "1"), unda mos keladigan chiqishda biz yuqori darajadagi signalga ega bo'lamiz. Agar biz hozirda kiritilgan signalga yuqori darajadagi signalni boshqa usulda gapiradigan bo'lsak - mantiqiy "1" (uni quvvat manbai "plyusiga" ulang) aytadigan bo'lsak, u holda mos keladigan chiqishda hech narsa o'zgarmaydi, chunki biz avval kirishda "1" bo'lganmiz. Agar biz kirishimizga past darajadagi signalni beradigan bo'lsak (uni quvvat manbai "minusiga" ulang), u holda chiqish holati o'zgaradi va unda past darajadagi kuchlanish bo'ladi. Ya'ni, aksincha: L293D-ni ijobiy signallar yordamida boshqarganmiz va L293DNE-ni salbiy signallar yordamida boshqarish kerak. L293D va L293DNE manfiy va ijobiy * da boshqarilishi mumkin.Ijobiy signallardan foydalangan holda L293DNE , biz ushbu kirishlarni tortib olinadigan qarshilik bilan erga tortib olishimiz kerak bo'ladi. Keyinchalik, ijobiy signal bo'lmasa, tortishish qarshiligi bilan ta'minlangan kirishda "0" mantiqiy bo'ladi. Aqlli yankilar bunday rezistorlarni tortishish deb atashadi va yuqori darajani tortib olishda tortishish. biz eng oddiy robotning sxemasiga dvigatel drayveri mikrosxemasining kirishiga qarshilik kuchini qo'shishimiz kerak. Siz juda to'g'ri tushundingiz, aziz Bibot. Ushbu rezistorlarning qiymati 4,7 kOm atrofida tanlanishi mumkin. Shunda eng oddiy robotning diagrammasi shunday bo'ladi. Bundan tashqari, bizning robotimiz sezgirligi R1 qarshilik qiymatiga bog'liq bo'ladi. R1 qarshiligi qancha kam bo'lsa, robotning sezgirligi shunchalik past bo'ladi va u qanchalik baland bo'lsa, sezgirligi shunchalik yuqori bo'ladi. V a bu holda biz dvigatelni ikki yo'nalishda boshqarishga hojat yo'qligi sababli, dvigatelning ikkinchi chiqishini to'g'ridan-to'g'ri "erga" ulashimiz mumkin. Bu hatto sxemani biroz soddalashtiradi. Va hatto L293D uchun pastga tushadigan rezistorlardan foydalanish juda oqilona bo'lar edi. Uchun bir robot qo'li ortida "yugurib", biz (diagrammada LED1 va LED2) ikki yorqin LED kerak. R1 va R4 rezistorlari orqali ular orqali o'tadigan oqimni qoplash va ularni ishlamay qolishidan himoya qilish uchun ularni birlashtiramiz. LEDlarni fotosensorlar yoniga qo'ying, ularning nurlarini fotosensorlar bilan bir xil yo'nalishda yo'naltiring va signalni INPUT2 va INPUT3 kirishlaridan olib tashlang. Yorug'lik nuriga qarab harakatlanadiga n robotning diagrammasi Natijada paydo bo'lgan robotning vazifasi LEDlarning yoritilgan nuriga ta'sir o'tkazishdir. Robotni yoqing va kaftingizni fotosensorlardan birining oldiga qo'ying. Robot palma tomon buriladi. Fotosensorlardan birining "ko'rish" maydonidan yo'qolishi uchun kaftni biroz chetga surib qo'ying, bunga javoban it itoatganday itoatkorlik bilan palma orqasiga o'giriladi. Yorug'lik fototransistorlar tomonidan barqaror ravishda ushlab turilishi uchun LEDlar etarlicha yorqin tanlanishi kerak. Yorqinligi 1000 mCd dan yuqori bo'lgan qizil yoki to'q sariq rangli LEDlar bilan yaxshi natijalarga erishish mumkin. Agar robot fotosensorga deyarli tegib ketgandagina sizning qo'lingizga reaksiya ko'rsatsa, unda siz oq qog'oz bilan tajriba o'tkazishga urinib ko'rishingiz mumkin: oq varaqning aks etishi odam qo'lidan ancha yuqori va robotning oq choyshabga bo'lgan munosabati ancha yaxshi va barqaror bo'ladi. Oq eng aks ettiradi, qora esa eng kam aks ettiradi. Shunga asoslanib, siz chiziq bo'ylab yuradigan robot yasashingiz mumkin. Datchiklar pastga yo'naltirilishi uchun joylashtirilishi kerak. Datchiklar orasidagi masofa chiziq kengligidan biroz kattaroq bo'lishi kerak. Qora chiziqdan keyingi robotning sxemasi avvalgisiga o'xshaydi. Robotning oq maydonga chizilgan qora chiziqni yo'qotishiga yo'l qo'ymaslik uchun uning kengligi taxminan 30 mm yoki kengroq bo'lishi kerak. Robotning xatti-harakatlari algoritmi juda oddiy. Ikkala fotosensor oq maydondan aks etgan nurni olganda, robot oldinga siljiydi. Senatorlardan biri qora chiziqqa haydaganda, mos keladigan elektr dvigatel to'xtaydi va robot o'z holatiga mos ravishda burila boshlaydi. Ikkala datchik yana oq maydon ustida turganidan so'ng, robot oldinga siljishni davom ettiradi.
Download 407.55 Kb. Do'stlaringiz bilan baham: |
ma'muriyatiga murojaat qiling