15 Mavzu: Biotibbiyotda ultratovushli datchiklarni qo’llanishi Ultrasonik sensor: ultratovush sensori ma'lum chastotali tovush to'lqinini yuborish orqali tegishli ob'ektning masofasini o'lchaydigan sensor kabi

(1) Uchburchak xatosi
Ob'ekt sensorga ma'lum bir burchak ostida bo'lsa, aniqlangan masofa va haqiqiy masofa o'rtasida uchburchak xatolik mavjud.
(2) Ko'zgu aks ettirish
Muayyan burchaklarda chiqarilgan tovush to'lqinlari silliq ob'ekt tomonidan aks ettiriladi, shuning uchun hech qanday aks-sado va masofani o'qish mumkin emas. Bunday vaziyatda ultratovush sensori “e`tibor bermaydi” ob'ekt.

Ultratovush sensori devordan aks ettirish geometriyasi
(3) Bir nechta aks ettirish
Bu hodisa burchaklarni yoki shunga o'xshash tuzilmalarni aniqlaganimizda tez-tez uchraydi. Ovoz to'lqinlari sensor tomonidan qabul qilinishidan oldin bir necha marta oldinga va orqaga qaytariladi, shuning uchun haqiqiy aniqlangan qiymat haqiqiy masofa qiymati emas. Ushbu muammoni ma'lum burchaklarda joylashgan bir nechta ultratovushli halqalar yordamida hal qilish mumkin. Bir nechta ultratovush to'lqinlarining qaytish qiymatini aniqlash orqali biz to'g'ri o'qishni aniqlashimiz mumkin.
2. Shovqin
Ko'pgina ultratovush sensorlari 40 KHz va 45 KHz oralig'ida ishlaydi, bu odamlar eshitishi mumkin bo'lgan chastotadan ancha yuqori. Ammo atrofdagi muhitda xuddi shunday chastotali shovqin bor, masalan, dvigatelning aylanishi natijasida hosil bo'lgan yoki qattiq yerdagi g'ildiraklarning ishqalanishidan kelib chiqadigan yuqori chastotali shovqin va robotning o'zi yoki hatto tovush boshqa robotlarning ultratovush sensorlari tomonidan chiqarilgan to'lqinlar, bularning barchasi sensorning noto'g'ri signallarni qabul qilishiga olib keladi.
Ushbu muammoni hal qilish uchun biz chiqarilgan ultratovush to'lqinlarini kodlashimiz mumkin. Misol uchun, biz turli uzunlikdagi tovush to'lqinlarini yuborishimiz va masofani faqat prob tovush to'lqinlarining bir xil birikmasini aniqlagandagina hisoblashimiz mumkin. Bu atrof-muhit shovqinidan kelib chiqadigan noto'g'ri o'qishning oldini oladi.
3. O‘zaro aralashish
Krossover shovqini robotga ma'lum bir burchak ostida bir nechta ultratovush sensorlari o'rnatilganda sodir bo'ladi. Ko'zguda aks ettirilgandan so'ng, ultratovush X tomonidan chiqarilgan tovush to'lqinlari Z va Y sensorlari tomonidan qabul qilinadi. 2 ta ultratovushli masofa sensori bu signal asosida masofani hisoblab chiqadi va shuning uchun to'g'ri o'lchov natijasini ololmaydi. Yechim har bir sensordan ultratovush signalini kodlash va har bir ultratovush sensoriga faqat o'z ovozini "eshitish" imkonini beradi.