2-Laboratoriya ishi boʻyicha hisobot nochiziqli boshqarish sistemalarini modellashtirish

2-Laboratoriya ishi boʻyicha hisobot

NOCHIZIQLI BOSHQARISH SISTEMALARINI MODELLASHTIRISH

Bajardi: Yo`ldoshev Sh

Qabul qildi:Yakubova N

Variant: 4

1. Sistema tavsifi
Strukturali sxemasi rasmda koʻrsatilgan kema yoʻnalishining nochiziqli boshqarish sistemasi tadqiq qilinmoqda.

Kema harakatini taʻriflovchi chiziqli matematik model quyidagi uzatish funksiyasiga ega
, bu yerda rad/sek, sek,

Yuritmaning chiziqli modeli integrallovchi zvenodan iborat boʻlib, uzatish funksiyasi

, sek,
birlik manfiy teskari bogʻlanish bilan qamrab olingan.
Rulning chegaraviy burilishi (perekladka) ga burchagiga va tezlikning chegaraviy burilish (perekladka) qoʻyiladigan nochiziqli cheklanmalar
, .
Oʻlchash qurilmasi (girokompas)ning uzatish funksiyasi aperiodik zveno kabi modellashtiriladi
, sek,

Boshqarish qurilmasi sifatida uzatish funksiyasi

, bu yerda , sek, sek, sek,

ga teng PID-rostlagichdan foydalaniladi.

1. 
   Nochiziqli modelni qurish
   
   • 
     ostsistemaga ajratilgan boshqarish sistemasi modeli
     

• 
  
• 
  yuritmaning nochiziqli modeli
  

toʻyinishning quyi va yuqori chegaralari

Saturation blokidan: dan gacha
Saturation1 blokidan: dan gacha

2. 
   Chiziqli va nochiziqli modellarni taqqoslash
   
   • 
     chiziqli va nochiziqli modellarni taqqoslash uchun sistemalarning strukturali sxemasi
     

• 
  yoʻnalishda 10 gradusga oʻzgartirish orqali olingan oʻtish jarayoni