3- mavzu. Robotlarning yuritmalari, ularning sxemalari va elementlari. Reja

---

3- mavzu. Robotlarning yuritmalari, ularning sxemalari va elementlari. 
Reja: 
1.Robotlarda qo‘llanildadligan yuritmalarni tahliliy solishtirish.
2.Robotlarning gidravlik, pnevmatik yuritmalari, ularning sxemalari, asosiy 
elementlari va ularning vazifalari. 
Uzatma o‘zining tarkibi birinchi navbada dvigatel va uni boshqarish 
mexanizmini oladi. Bundan tashqariuzatma tarkibiga har xil mexanizmlar ya’ni 
harakatni uzatuvchi va o‘zgartiruvchi (reduktorlar, aylanma harakatni to‘g‘ri 
chiziqli harakatga yoki buni tesarisini amalga oshiradi) tomoz va muftadan iborat. 
Robotlarda qo‘llaniladigan uzatmalarga o‘ta yuqori qattiq o‘ziga xos talablar 
qo‘yiladi. Harakatlanish tizimi va manipulyatorlarga uzatmlarni roboltning ijro 
tizimiga joylashtirish zarurligi munosabati bilan ularning o‘lchamlari va massasi 
minimal bo‘lishi talab qilinadi. Robotlardagi uzatmalar asosan o‘rnatilmagan 
rejimlarda va o‘zgaruvchan yuklamada ishlaydi. Uzatmalarning zarur 
parametrlariga ishonchlilik, narhi, ishlatishning qulayligi kiradi. Robototexnika 
pnevmatik, gidrovlik, elektrik, kombinatsiyalashgan uzatmalardan foydalanildi.
Pnevmatik uzatma. Robototexnikada pnevmatik uzatmalarning qo‘llanishi ularning 
arzonligi, odiyligi va shunga to‘g‘ri keladigan soddaligi bilan asoslanadi. To‘g‘ri 
bu uzatmalar qiyin boshqarildai va shuning uchun ular to‘g‘irlanib turilmaydigan 
sikli boshqaruvli robotlarda qo‘llaniladi. Pnevmatik uzatmalar katta bo‘lmagan – 
10kg gacha og‘irlik ko‘taruvchanlikka ega, kam holatlarda 20 kg og‘irlik 
ko‘taruvchanlikda ishlatiladi.
Sanoat robotlarining pnevmatik uzatmalarida ilgarilanma –qaytma harakatni 
yaratish uchun pnevmotsilindrlardan, aylanma harakatlar uchun – 
pnevmodvigatellar, tebranma harkat uchun – aylanma momentli uzatmalardan, 
porshenni harakat tezligini o‘zgartirish, boshqarish va to‘xtatish uchun 
pnevmoklapanlardan (o‘zgaruvchi tokda 100 va 200 V kuchlanish, 50-60 Gs 
chastotada ishlaydigan) va o‘zgarmas tokda (24V ba’zida 6 V da ishlaydigan)
elektromagnit klapanlardan foydalaniladi. Robotlarning richagli –tutish 
qurilmalarini har xil harakatlarini amalga oshirish uchun pnevmatik uzatmalarni 
ishlatilganda ularni boshqarish juda oson oddiy usuldan foydalanildi. Bosqichsiz 
shtokning haraktlanish tezligi drossel yordamida to‘g‘ri va teskari yo‘nalishlarda 
boshqariladi. Pnevmotsilindr shtokida vujudga keltiriladigan va siqilgan havo 
bosimiga bog‘liq bo‘lgan kuchlanish reduksion klapanlar yordamida bosqichlarsiz 
boshqariladi. Pnevmouzatmali robotlar uchun pnevmatik boshqarish tizimidan 
foydalanish maqsadga muvofiq. Boshqarish tizimidagi bunday uzatmalarning 
ustunligiga to‘xtab qolmay ishlashi, zarur ishlab chiqarish maydoning (elektrtizim 
apparatlari ayrim shkafda joylashadi pnevmotizimniki bevosita mexanik uzellarda) 
qisqarishi, kam narhliligi ,ta’mirlash va xizmat ko‘rsatishning oddiyligi kiradi. 
Elektr signaliga nisbatan pnevmatik signal biroz uzoq vaqtga cho‘zilsada 
pnevmatik boshqariladigan ventilning ishga tushishi vaqti elektromagnit 
ventilnikiga nisbatan 10-20 mks kamdir. Pnevmatik uzatma gidravlik uzatmaga 
o‘xshashdir biroq unda teskari truba bo‘lmaydi, bu esa ekspluatatsion sarflarni 
kamaytiradi. Gidro va elektr uzatmalar muayyan ustunliklarga ega bo‘lsada 
(mayin ishlashi va boshqalar) biroq qator xolatlarda pnevmouzatma ishlatishda 

---

ishonchli va o‘ng‘aylidir. SHunga undan robotning ishchi organlarini barcha 
harakatlarini amalga oshirishda keng qo‘llaniladi. Mexanik to‘xtatuvchi 
qurilmalarni qo‘llamasdan pnevmatik uzatmali robotning pozitsiyalash aniqligini 
va ishchi organlar harakat tezligini oshirish uchun servoklapanlardan, 
boshqariladigan zaslonkalarni qo‘llash mumkin. Bunda kamera va qarshilik,
siljuvchi prujinaga ega kompesatsion sxemaga yordamida to‘xtashlar vaqtini
belgtilash va so‘nib boruvchi tebranishlarning bo‘lmasligi ta’minlanadi. Umumiy 
xavo magistralidan ishlaydigan pnevmatik uzatmalar siqilgan havoni tayyorlab 
qo‘yishni, tozalashni, undagi namlikni ajratib olishni, doimiy bosimni ta’minlashni
talab qiladi