Adabiyotlar Yusupbekov N. R. va boshqalar. "Texnologik jarayonlarni boshqarish sistemalari", -toshkent, 1997 y Yusupbekov N. R. va boshqalar. "Avtomatika va ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish

Относительная погрешность управления при регулировании по отклонению

Относительную погрешность управления рассмотрим на примере. САУ скоростью вращения двигателя постоянного тока, используемого в качестве привода шпинделя технологических автоматов с бесступенчатым регулированием скорости вращения.

ЗЭ – задающий элемент, превращающий заданное значение (п_зн. – скорости вращения оборотов двигателя) в соответствующий сигнал напряжения (И), того же типа, что и у чувствительного элемента. ЧЭ – чувствительный элемент, ТГ – тахогенератор, преобразующий регулируемую величину (п_об.) в соответствующий сигнал (И).
К_т.г. - коэффициент передачи тахогенератора (это зависимость между входной и выходной величинами в состоянии равновесия).
п_тг – скорость вращения тахогенератора.
п_тг= п_оракт* К_тг
Э.С – элемент сравнения в нем происходит вычитание из сигнала задающего элемента сигнал чувствительного элемента. Для производства сигнала вычитания обратная связь должна быть отрицательная.
∆п. = п_зн. - п_тг
У – усилитель, с помощью которого сигнал отклонения ∆п усиливается до величины достаточной для управления исполнительным элементом.
И = ∆п_* К (К – коэффициент усиления).
Д – двигатель постоянного тока, превращающий управляющий сигнал в скорость вращения вала.
п_факт. = И _* К_дв.
п_зн. = ∆п + п_тг. =∆п + п_{факт. *} К_тг = ∆п + И _* К_дв. * К_тг. = ∆п + ∆п _* К_* К_{дв *} К_тг
п_зн. = ∆п(1 + К_* К_дв.* К_тг)
5.2
Аналитическая зависимость 5.2 показывает, что с увеличением коэффициента усиления усилителя
относительная погрешность управления уменьшается, и поэтому в САУ применяются усилители с большим коэффициентом усиления.