Andijon Davlat Universiteti Pedagogika fakulteti 3-bosqich 301- guruh talabasi Vaxobjonov Davronbekning “Robotatexnika” fanidan tayyorlagan mustaqil ishi

3. Avtonom robototexnika.
Ushbu bo'limning asosiy maqsadi avtonom robototexnikada eksperimental dizaynni ishlab chiqish va undan hozirgi tizimlarda foydalanishni ko'rsatishdir. Qiyosiy jihatdan aytadigan bo'lsak, eksperimental metodologiya standartlari boshqa sohalar kabi yutuqlarga erishmadi, ammo so'nggi paytlarda buni tuzatish uchun simulyatsiyadan foydalanishga harakat qilindi [Amigoni10]. Ushbu maqolaning maqsadi uchun avtonom robototexnika insonning doimiy aralashuvisiz oldindan aytib bo'lmaydigan muhitda robotlardan foydalanish sifatida aniqlanadi.
Amigoni va Schiaffonatining fikriga ko'ra, simulyatsiya haqiqiy robotlar bilan tajriba o'tkazish uchun maqbul alternativa bo'ldi, shuningdek, dastlabki bosqichda ishlab chiqishda tejamkorroq. Avtonom robototexnika tijorat robototexnikasining hozirgi qattiq standartiga mos kelmasa-da, qat'iy metodologiyalarni yaratishga intilish bu yo'nalishdagi qadamdir. Rivojlanishning dastlabki bosqichlarida simulyatsiya muvaffaqiyati, shuningdek, xatolar tahlilga kirishi mumkin bo'lgan joyni diqqat bilan ko'rib chiqishga bog'liq. Misol uchun, real dunyo xususiyatlari to'g'risida etarli bilimlarni hisobga olmaslik, oxir-oqibatda, tizimlar real dunyoga simulyatsiya qilishdan tashqariga chiqqanda qiyinchiliklarga olib keladi. Haqiqiy dunyo arenasining atributlarini inobatga olgan holda, tizimlar ishlashi ham butun rasmga mos kelmaydi, chunki haqiqiy dunyoda mavjud bo'lgan shovqin ham modellashtirish va simulyatsiya qilishdan oldin ko'rib chiqilishi kerak. Shuni yodda tutgan holda, simulyatsiya natijalari ma'lumotlardagi har qanday nomuvofiqliklarni izolyatsiya qilish uchun haqiqiy dunyo ko'rsatkichlariga nisbatan tasdiqlanishi kerak.
[Amigoni10] da eslatib o'tilgan ikkita mashhur simulyatorlar, Player/Stage va USARSim ushbu bo'limda muhokama qilinadi. Birinchisi, http://playerstage.sourceforge.net/ dan olish mumkin bo'lgan Player/Stage, birgalikda ishlaydigan ikkita dasturdan iborat. O'yinchi dasturi qismi tarmoqqa ulangan har qanday kompyuterga robotdagi sensorlar bilan bog'lanish imkonini beradi. Sahna qismi robotlar va sensorlarni resurs talab qilmaydigan tarzda simulyatsiya qiladi. Ushbu dasturlarning kombinatsiyasi tez simulyatsiya qilish imkonini beradi. [Amigoni10] va 4.1-rasmda ko'rsatilganidek, qora shakllar atrof-muhitdagi to'siqlarni, ko'k va sariq chiziqlar esa robot yig'ishi kerak bo'lgan narsalarni ifodalaydi.

Soxta o'yinchi/sahna ekrani
USARSim simulyatsiya dasturi mijoz-server arxitekturasini amalga oshiradi. Bu erda server simulyatsiyada robotlarning holatini saqlash uchun javobgardir. Mijoz buyruq berganida, server shunchaki robotning holatini o'zgartiradi. USRSim-ning haqiqiy simulyatsiya yechimi sifatida qabul qilinishi uni RoboCup qutqarish virtual robot tanlovida va IEEE Virtual Manufacturing Automation Competition-da qo'llash orqali ko'rsatilgan. Bu yerda eslatib o'tilgan ikkita simulyatsiya dasturiy ta'minoti to'liq ro'yxat bo'lmasa-da, umumiy boshlang'ich nuqtadir.
Oldingi bo'limda to'xtalib o'tgan s, ko'rsatkichlar robot tizimining domeni bilan chambarchas bog'langan. Real vaqt komponentlarining elementlari boshqa tizimlarda mavjud bo'lishi mumkin; biroq, butun tizim real vaqtda tizimning xususiyatlarini saqlab qolishga e'tibor qaratmaydi. Misol uchun, eng yomon ish stsenariysining ta'sirini kuzatish qimmatli bo'lsa-da, real vaqt rejimida ishlashni ta'minlash uchun tizim yuki uning imkoniyatlarining 50% ostida qolishi kerak. Haqiqiy vaqt tizimlari umumiy robot tizimlari bilan ba'zi xususiyatlarni baham ko'radi, jumladan, sozlash bo'yicha harakatlarni muammoli komponentlarga qaratish. Ayniqsa, gumanoid robotlar tarkibiy qismlarga ega bo'lgan qiyinchiliklarga ega, ammo umumiy tizim real vaqt talablariga rioya qilishni talab qiladi. Ikki oyoqli harakat tik turish va inson yurishiga taqlid qilish uchun real vaqtda og‘irlik markazi va nol nuqtasi harakati hisoblariga bog‘liq.[harada05] Harada va boshqalar ko‘rsatganidek, simulyatsiya real vaqtda robot tizimlarida foydalidir, lekin shunday bo‘lishi kerak. Natijalarni tekshirish uchun tajribalar bilan birgalikda. Ikki oyoqli robotlar bo'lsa, tizimning ishdan chiqishi robotning o'ziga jismoniy zarar etkazishi mumkin va shuning uchun real vaqt cheklovlari saqlanishi kerak. Haqiqiy vaqtda ishlaydigan robot tizimlari ushbu maqolada qisqacha ta'kidlangan bo'lsa-da, bu robototexnika sohasi bo'lib, qo'shimcha izlanish va o'qish kerak.