Бошšариш тўЂрисида тушунча

Маъруза №2
Бошқаришнинг асосий принциплари. Автоматик бошқариш системаларининг синфланиши. Уларга конкрет мисоллар.


Бошқаришнинг асосий принциплари

АБСларни лойиҳалашда бошқариш назариясининг қуйидаги принципларидан фойдаланилади:

1. 
   Компенслаш принципи (ПУ по возмущающему воздействию, ПУ с компенсирующим устройствам). Бу принцип асосида бошкаришда чикиш координаталар очиқ цикл асосида бошқарилади. Лекин талаб этилган бошқариш программасини амалга ошириш учун ташқаридан объектга бўладиган қўзғатувчи таъсирларни компенсловчи канал қўшилади.
   

бу ерда КҚ – компенсловчи қурилма; - қўзғатувчи таъсир.

2. 
   Оғиш принципи. Бошқаришнинг компенслаш принципидан фарқли ўрароқ берк цикл (оғиш принципи) бўйича ишлайдиган бошқариш системалари ҳамма керак бўлган ташқи қўзғатувчи таъсирни йўқотишга ишлатилади. Чунки бундай системаларнинг ишлаши бошқарилувчи катталик Билан кириш катталиги орасидаги фарқни йўқотишга интилади: .
   

3. 
   Комбинирлашган система. Керак бўлган аниқлик ва турғунлик масалаларни ечиш учун комбинирлашгпн принципдан фойдаланилади. Бу принцип асосида қурилган системаларда компенсловчи қурилмаси бўлган очиқ цикл ҳамда оғиш принципига асосланган берк цикл бўлади. Илмий техникада одатда бу асосида қурилган техникани инвариант дейилади.
   

Автоматик бошқариш системаларининг синфланиши
АБСлари асосан қуйидаги иккита классификацион белгиларга кўра қуйидаги турларга бўлинади:

1. 
   Система ва бошқариш объеки ҳақидаги ахборотга боғлиқ ҳолда.
   
2. 
   Системанинг ички динамик хусусиятларига асосланган ҳолда.
   

Бирламчи мабаси тажрибага асослланган ҳолда текширилаётган объект тўғрисидаги ҳар қандай маълумотлар мажмуасига ахборот дейилади.
Ахборот керакли бошланғич ахборот ва ишчи ахборотларга бўлинади. Керакли бошланғич ахборот тўлиқ ва нотўлиқ бўлади.




1-расм. Система ва бошқариш объеки ҳақидаги ахборотга боғлиқ ҳолда синфланиши.

Ташқи таъсир ўзгаришига мослашиш хусусиятига эга бўлган системаларни ўзини-ўзи автоматик тарзда созловчи ёки адаптив системалар дейилади. Бундай системаларда керакли бошланғич ахборот нотўлиқ бўлади.

Керакли бошланғич ахборот тўлиқ бўлган системалар оддий системалар дейилади ва улар уч турга бўлинади:

1. 
   Стабиллашган система ёки автоматик ростловчи система. Бундай системаларда бошқарилувчи катталик олдиндан маълум бўлган қонун бўйича ўзгаради (2-расм).
   

2-расм. Стабиллашган система

5-расм. Программали бошқариш системалари.

2. 
   Программали бошқариш системалари. Бунда системаларда бошқарилайтган катталик берилган қиймати олдиндан белгиланган программа бўйича ўзгаради (3-расм). Мисол учун, автоматик станок.
   
3. 
   Кузатувчи системалар. Бу системаларда бошқарилаётган катталикнинг берилган қиймати жуда кенг чегарада ихтиёрий қонун бўйича ўзгариши мумкин (4-расм). Мисол учун, радиолакатор антенна.
   

4-расм. Кузатувчи системалар.


Системанинг ички динамик хусусиятига асосланган турлари.
Бундай системлар қуйидаги турларга бўлинади:
а) чизиқли ва ночизиқли;
б) стационар ва ностационар;
в) узлуксиз ва узлукли (дискрет);
г) тўпланган ва тақсимланган параметрли;
д) бир контурли ва кўп контурли.
Устлаш (суперпозиция) услини қўллаш мумкин бўлган системалр чизиқли системалар дейилади.
Чизиқли системаларда чиқишдаги катталикнинг ўгариши киришидаги катталикнинг ўзгаришига пропорционал ҳолатда ўзгаради.

Агар система элементларининг параметрлари вақт мобайнида ўзгармаса, бундай ситемаларга стационар система дейилади.

П араметрлар вақтга боғлиқ бўлмаган системаларга ностационар система деб айтилади.
Узлуксиз система


Узлукли система, бу ерда ИЭ – импульс элемент.


Ҳам узлукли ҳам узлуксиз системалар.
Келтирилган системалар бир ўлчамли контурлар дейилади. Агар кириш, чиқиш катталиклари бирдан ортиқ бўлса кўп ўлчамли контурлар дейилади.
Агар система элементларининг хоссалари бошқариш объектининг фазовий координаталарига боғлиқ ҳолда ўзгарса, тақсимланган, фазовий координаталарга боғлиқ бўлмаса тўпланган параметрли системалар дейилади.