Dinamik obektlarni noravshan holat regulyatori rostlashi tizimini tadbiq etish

7-rasm. Proporsional rostlash qonunining grafik ko`rinishi

Rostlagichning bu koordinatalari orasidagi uzatish koeffitsiyenti (kuchayish koeffitsenti) proporsionallik koeffi-senti hisoblanadi.
- rostlanuvchi organning surilish tezligi.
b) I-rostlash qonuni (integral) (8-rasm)
Bu qonun rostlanuvchi kattalikning rostlanayotgan ob’ektiga nisbatan integral bo`yicha chetga chiqishini ko`rsatadi:

R
ostlovchi organning surilish tezligi.


8-rasm. Integral rostlash qonunining grafik ifodalanishi
Bundan ko`rinadiki, rostlovchi organning surilish tezligi rostlanuvchi kattalikni chetga chiqishiga proporsional bo`ladi. Demak, rostlovchi organ -chetga chiqish kattaligi mavjud bo`lgan vaqt oralig’ida suriladi. Bu esa, ushbu holda statik xatolikning bo`lishiga yo`l qo`ymaydi.

Rostlovchi organ faqat =0, ; =const bo`lgan holatigina muvozanat holatida bo`lishi mumkin.
M-rostlagichni rostlash kattaligi
Т_i va  minimal ishga tushish signali -=0,5G k_birl.uzg.
G-rostlanuvchi kattalikni ruxsat etilgan chetga chiqishi
K-birlamchi o`zgarish koeffitsiyenti
v) D- qonun
Agar rostlovchi organni rostlanuvchi kattalikning chetga chiqish tezligiga siljitish holati mavjud bo`lsa, bu rostlashni D qonuni deyiladi:
(5.10)
Agar rostlanuvchi kattalik stabillashgan bo`lsa, tarkibida differensial rostlagich mavjud bo`lgan sistemaning rostlovchi organi qo`zgalmas bo`ladi. Agar sistemada absolyut kattaligi bo`yicha o`zgarmas nomoslik bo`lsa, rostlagich unga ta’sir ko`rsatmaydi. Rostlagich harakatga kelishi uchun rostlanuvchi kattalik qandaydir tezlik bilan o`zgaruvchan chetga chiqishga ega bo`lishi kerak. Shuning uchun amalda sof differensial qonuni amalga oshiruvchi rostlagichlarda uchramaydi.
g) PD-rostlash qonuni. (9-rasm)
Bu holda PD rostlagich ishlab chiqaradigan ta’sir rostlanuvchan kattalikning chetga chiqishiga va shu chetga chiqish tezligiga proporsionalligini bildiradi.
Rostlash qonuni formulasida proporsional tashqil etuvchi borligi ilgarilash burchagini oshirish imkonini beradi. Bu rostlagichlar darak beruvchi proporsional rostlagichlardir (predvareniye).
P-rostlagichlar ijro etuvchi mexanizmni rostlovchi organini birmuncha ilgarilash bilan rostlanuvchi kattalikning chetga chiqish tezligiga proporsional siljitadi.


Tg va Kr – rostlash kattaligi hisoblanadi.



9-rasm. PD-rostlash qonunning grafik ko`rinishi (a) va uning algoritmik tuzilishi (b)
Rostlanuvchi kattalikni chetga chiqish tezligi qancha kichik bo`lsa, rostlanishni ilgarilash ta’siri ham shuncha kichik bo`ladi.
d) PI-rostlash qonuni (9.10-rasm)



10-rasm. PI rostlash qonuni grafik ko`rinishi (a) va uning algoritmik tuzilishi (b)
(5.12)
Bu qonunni amalga oshiruvchi qurilmalar PI yoki izodromli rostlagichlar deyiladi. Bu holda rostlash kattaligi Т<sub>i</sub>,  va K<sub>r</sub> hisoblanadi.Rostlagich tenglamasi o`z tarkibiga statik va astatik tashqil etuvchilarni oladi. bo`lsa, yoki rostlagichni astatikligini ko`rsatadi.

e) PID –rostlash qonuni.

PID rostlagichlar uchun rostlovchi ta’sirning miqdori rostlanuvchi kattalikning berilgan qiymatidan chetga chiqishga, shu chetga chiqishning integrali va tezligiga proporsionaldir. Bu rostlagichlar darak beruvchi izodrom rostlagichlar deyiladi va ular uchta sozlash kattaligiga ega: uzatish koeffitsiyenti – Kr, izodrom vaqti-Тi, darak berish vaqti- Т_d va .

(5.13)





11-rasm. PID–rostlash qonuni

Uzluksiz harakatga ega bo`lgan rostlagichlar uchun rostlash qonunini LERNER diagramasi bo`yicha aniqlash mumkin (9.12-rasm).
Т- ob’ektning vaqt doimiysi.
- kechiqish vaqti
t - rostlash vaqti
- Rostlanuvchi kattalikning mumkin bo`lgan turg’unlashgan chetga chiqish qiymati.
 - hisoblangan tashqi ta’sir qiymati (raschetnaya vozmuщeniya)
G - kattalikning mumkin bo`lgan chetga chiqishlar qiymati.
Diagrammada shtrix bilan ko`rsatilgan qismini o`z ichiga oluvchi qiymatlar rostlagichning qo`llanish sohasi hisoblanadi.
Bu yerdan ko`rinadiki, hech bir rostlagich ikqilangan kechiqish vaqtidan kam bo`lmagan rostlash vaqtiga ega emas .
2<<sub>c</sub><4 da maxsus tezkor rostlagichlar qo`llaniladi.
4<_c<6da PID rostlagichlari, 6<_c<10dan boshlab astatik rostlagichdan boshqa barcha rostlagichlar qo`llanilishi mumkin.
Rostlash prinsipining asosiy sharti rostlovchi ta’sirning kechiqish vaqtining vaqt doimiysiga munosabati bilan aniqlanadi, ya’ni:
1) Agar, bo`lsa, pozitsion rostlash qonuni ishlatiladi.
2) bo`lsa, maxsus o`ta sezgir rostlagichlar qo`llaniladi. (masalan: impulsli rostlagichlar)
3) bo`lsa, bir tekisda rostlash qo`llaniladi.(plavnoye regulirovaniye) bu holda rostlovchi signal kechiqish vaqti,
- rostlovchi organ va boshqa ob’ektdagi kechiqish vaqti
Т_r.o- sig’imli rostlovchi organning vaqt doimiysi. Ko`p sig’imli ob’ektlar uchun