O‘zbekiston respublikasi oliy talim fan va innovatsiyalar vazirligi

Rahbar ____________________________


Kurs ishini bajarish grafigi

№	Qismlar	Bajarish grafigi (haftalar)										Ish hajmi (soatlar)
		1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
1.	Chiziqli ABSning turg‘unligini analiz qilish	+	+									4
2.	Chiziqli ABSni sintez qilish		+	+	+							6
3.	Korrektlangan chiziqli ABSning o‘tkinchi jarayonini va qaror xatoligini hisoblash					+	+	+				8
4.	Nochiziqli ABS ni tekshirish							+	+	+		8
5.	Kurs ishini yozish va himoya qilish										+	4
	Jami											30 soat

KURS ISHIGA TOPSHIRIQLAR
Variant - 6


Berilgan chiziqli uzluksiz sistema strukturaviy sxemalari:
Vazifa №1

Nochiziqli sistemani tekshirishda T₁ vaqt doimiysi e’tiborga olinmaydi.
Vazifa №2

Nochiziqli sistemani tekshirishda T₃ vaqt doimiysi e’tiborga olinmaydi.

V azifa №3

Nochiziqli sistemani tekshirishda oxirgi zveno hisobga olinmaydi.

Berilgan sistema parametrlari va loyihalanayotgan sistemaga qo‘yilgan shartlar:

a) chiziqli qism parametrlari elementlarini (uzatish koeffitsientlari, vaqt doimiylari);

b) sistemaning kirish ta’siri miqdori;
v) nochiziqli element parametrlari;
d) sistemaga qo‘yilgan talablar (xatolik miqdori, o‘tkinchi jarayon vaqti, o‘ta rostlash qiymati).
Chiziqli ABSni tahlili va sintez qilish

Hisoblash uchun berilgan:

a) strukturaviy sxemasi

Variant	Chiziqli qism parametrlari					Sistemaga talablar			Nochiziqli qism parametrlari
	K2, grad/s	K3, grad/s	T1, s	T2, s	V,grad/s	t, grad/s	δ, %	to‘, s	tip	b	c
6	19	3,5	0,08	0,25	25	0,2	28	0,25	V	4	10

b) elementlarning uzatish koeffitsientlari:

K₂=19; K₃=3,5 grad/s;
v) elementlarning vaqt doimiyligi:
T₁=0,08 s; T₂=0,25 s;
g) kirish signalining o‘zgarish tezligi:
grad/s;
d) sintez qilinayotgan sistemaga talablar:

• 
  tezlik xatoligi ≤ 0,2 grad/s;
  
• 
  o‘tarostlash qiymati δ ≤ 28 %;
  
• 
  o‘tkinchi jarayon vaqti ≤ 0,25 s.
  

3.1.1. Berilgan aniqlik asosida sistemaning va oldingi kuchaytirgichning zaruriy uzatish koeffitsientlarini aniqlash

Sistemaning zaruriy uzatish koeffitsienti berilgan struk­turaviy sxema uchun quyidagi formula bo‘yicha topiladi:

=_{ }
Statik sistemalar uchun:
, (1)
bunda: x – kirish ta’sir miqdori, – statik xatolik qiymati. Berilgan son qiymatlarini qo‘yib, K_{ }s ni topamiz.
Kuchaytirish elementining uzatish koeffitsienti quyidagicha topiladi:
=_{ }
. (2)
Son qiymatlarni qo‘yib, K₁=2.11 ni topamiz.


3.1.2. Sistemaning uzatish funksiyalarini topish va turg‘unlikning chastotaviy mezoni asosida sistemaning turg‘unligini tahlil qilish [1–3,5]

Berilgan sistemaning uzatish funksiyalari quyidagi formu­lalardan topiladi:

, (3)
, (4)
bu yerda .
Berilgan sistemaning turg‘unligini tekshirish uchun ochiq sistemaning AFXsi quriladi. AFXni EHMda hisoblash mumkin.
AFX quyidagi tartibda hisoblanadi:


(5)

Keyin chastota ga 0 dan ∞ gacha qiymatlar berilib, AFX quriladi va Naykvist mezoni bo‘yicha berk sistemaning turg‘unligi aniqlanadi. Ushbu sistemada:

;
;
.
Chastota  ni 0 dan ∞ gacha o‘zgartirib, ochiq sistemaning AFXni quramiz (1-rasm). Rasmdan ko‘rinib turibdiki, ning koordinatalari nuqtani qamrab olgan. Demak, berilgan berk sistema noturg‘undir.



Chastotani 0 dan ∞ gacha o‘zgarganda ning qiymatlari

Chastota, ω	0,10	0,16	0,25	0,40	0,63	1,00	1,58
, grad	-91.9	-93.0255	-94.7245	-97.5473	-101.842	-108.62	-118.773
Chastota, ω	2,51	3,98	6,31	10,00	15,85	27	39,81
, grad	-133.484	- 152.55	-174.456	-196.913	-217.64	-236.805	-246.904
Chastota, ω	63,10	100,00	158,49	251,19	398,11	630,	1000
, grad	-255.251	-260.671	-264.133	-266.328	--267.716	-268.604	-269.145

Ochiq sistemaning zaruriy logarifmik xarakteristkalari loyihalashtirilayotgan sistemaga qo‘yilgan quyidagi talablar orqali quriladi: kerakli kuchaytirish koeffitsienti, sistemaning astatizmi darajasi, o‘tkinchi jarayon vaqti, o‘ta rostlash qiymati.

LAChXning past chastotali qismi ochiq sistemaning kuchaytirish koeffitsienti va astatizmi darajasi bilan aniqlanadi. Bu qism og‘maligi -20 db/dek ga teng bo‘lib, ordinatasi 20lgK va absissasi ω=1 nuqtadan o‘tadi, bunda: -astatizm tartibi, K-sistemaning kerakli kuchaytirish koeffitsienti. Korrektlovchi element sodda bo‘lishligi uchun bu qism iloji boricha berilgan sistema LAChXsi bilan ustma-ust tushishi kerak.
Amplitudaviy xarakteristikaning o‘rta chastotali qismi eng ahamiyatga ega qismidir, chunki sistemaning o‘tkinchi jarayon sifati asosan shu qism xarakteri bilan aniqlanadi. Kesishish chastotasi da LAChXning og‘maligi -20 db/dek bo‘lishi shart. Kesishish chastotasi o‘tkinchi jarayon vaqti t_o‘ va o‘ta rostlash qiymati bilan aniqlanadi: , bunda a₀ koeffitsient ga asosan tanlanadi








Vazifa №2


2-vazifa

Variant	Chiziqli qism parametrlari							Sistemaga talablar			Nochiziqli qism parametrlari
	K2, grad/s	K3, grad/s	K4, grad/s	T1, s	T2, s	T3, s	x, v	t, grad/s	δ, %	to‘, s	tip	b	c	m
6	6	19	0,2	0,1	0,35	0,55	10	0,03	26	0,4	IV	1,5	3	0,3

Sistemaning zaruriy uzatish koeffitsienti berilgan struk­turaviy sxema uchun quyidagi formula bo‘yicha topiladi:
.= K_z=_{ }= _{ }332.3
Statik sistemalar uchun:
0. , (1)
bunda: x – kirish ta’sir miqdori, – statik xatolik qiymati. Berilgan son qiymatlarini qo‘yib, s ni topamiz.
Kuchaytirish elementining uzatish koeffitsienti quyidagicha topiladi:

K₁=_{ } =_{ }
(2)
Son qiymatlarni qo‘yib, K₁=2.91 ni topamiz.


Zaruriy LAChXning o‘rta qismi chap va o‘ng tomonlarga modul bo‘yicha L₁ va L₂ ga yetguncha davom ettiriladi. L₁ va L₂ qiymatlar ga bog‘liq holda topiladi (3-rasm). L₁ va L₂ ga mos keluvchi chastotalarni ω_2z va ω_3z orqali belgilaymiz. Shuni hisobga olish kerakki, agar ω_2z – ω_3z va ω_kz – ω_3z intervallar qancha katta bo‘lsa,