I. Bob. Kurs ishining Nazariy qismi

II. Bob. Kurs ishining Texnologik qismi
Kerakli modelni tuzish uchun quyidagi bloklardan foydalanamiz.

1. 
   STEP – birlik pog’onali signal beruvchi qurilma
   
2. 
   Transfer Fcn – Funksiyaning uzatish funksiyasini yaratish uchun
   
3. 
   Scope – bu natijalarni grafigini olish uchun ishlatiladi
   
4. 
   Summator – bu jamlagich vazifasi uchun ishlatiladi.
   

2.1 P rostlagich bilan tuzilgan model
Boshqarish obyektining rostlagich bilan struktur sxemasi
Berilgan bloklarni P rostlagich bilan kema harakati misolida uzatish funksiyalarini quramiz.
Kema harakati uchun P(s)=K/s(Td+1); bu yerda K=0.072 rad/s., Td=21.1 sek.
Yuritma uchun R(s)=1/(Tr+1); bu yerda Tr=2 sek.
O’lchov sistemasi uchun(girokompas) H(s)=1/(To+1) bu yerda To=8 sek.
P rostlagich uchun C=Ki bu yerda Ki=0.7265

P rostlagich bilan tuzilgan model

P rostlagich bilan tuzilgan modeldan hosil bo’lgan grafiklar

Endi tuzilgan modelni sal murakkablashtirib PD modeldan foydalanamiz. PD rostlagich uchun C(s)=Ki(1+Ts/(TvS+1)) olamiz. Bu yerda Ts=14 sek, Tv=1 sek.
2.2. PD rostlagich bilan tuzilgan model

PD rostlagich bilan tuzilgan model


PD rostlagich bilan tuzilgan modeldan hosil bo’lgan grafiklar
2.3. PID rostlagich bilan tuzilgan model
Endi ushbu model uchun PID rostlagichni qo’llaymiz va ushbu model uchun uzatish funksiyasini C(s)=Ki(1+Ts/(TvS+1))+1/TiS formulani qo’llaymiz bu yerda Ti = 217sekund

PID rostlagich bilan tuzilgan model sxemasi

PID rostlagich bilan tuzilgan modeldan hosil bo’lgan grafiklar

Xulosa
Men kurs ishimda PID-rostlagichdan foydalangan holatda harakatlanuvchi ob’ektning tizimini tadqiq etdim. Ushbu kurs ishim davomida Matlab dasturida modelni tuzish uchun Simulink paketini ochib olamiz va berilgan bloklardan foydalandim. Simulink paketini ochishda menga kerek bo’lgan Blank modelini tanladim va boshqaruv ob’ektini P-rostlagich misolida uzatish funksiyasini tuzdim va tuzilgan modelni sal murakkablashtirib PD modelidan foydalandim va PD model tuzdim, eng so’ngida PD-model uchun PID rostlagichni qullab ko’rdim va PID rostlagich modeli tuzildi va P, PD, PID rostlagichlarni grafiklarini solishtirib chiqtim.
Matlab quyidagi bir qator imkoniyatlarni o‘zichiga oladi: matematik funksiyalar kutubxonasi; turli tipdagi grafiklar ko‘rish uskunalari; matnli izohlar va hisobotlarni rasmiylashtirish vositalari; paketning standart uskunalari yordamida yechish mumkin bo‘lmagan yoki juda murakkab bo‘lgan vazifalarni hal etish uchun dasturlar yozish imkoniyatini beradigan dasturlash tillari, dastur tuzulishiga o‘xshash konstruksiyalar; ma’lumot olish va tezkor taqdim etish uchun qulay interfaol tizimi; boshqa Windows ilovalar bilan OLE mexanizmlari orqali ma’lumotlar almashishvositalari; tayyor ishchi hujjatlarni electron pochta yoki Internet orqali ekranda taqdim etilgan holatida yuborish. Matlab injenerlik amaliyotida xar kuni uchraydigan, ko‘p vaqt talab qiladigan masalalarni xal qilishga mo‘ljallangan, bunday masalalarga algebraic va differensial tenglamalarni yechish, funksiyalarni taxlil qilish, ularning ekstremumlarini izlash, tenglamalarni sonli va analitik differensiallash hamda integrallash, topilgan yechimlarni tahlil qilish uchun jadval va grafiklar chiqarish kabilarni misol qilish mumkin.