Ijro mexanizmlarni hisoblash va tanlash

IJRO MEXANIZMLARNI HISOBLASH VA TANLASH

Ishdan maqsad: Ijro mexanizmlarini parametrlarini hisoblash va tanlash ko`nikmalarini shakllantirish
NAZARIY QISM
4.3. Ijro mexanizmlari
Ijro mexanizmlari (IM) rostlovchi organni rostlovchi qurilma (RQ) dan kelayotgan signalga mos siljitadi. Ular avtomatlashtirish ob’yektiga boshqaruvchi ta’sir ko‘rsatishga mo‘ljallangan. IM kurilma ish prinsipi va tavsiflari ularni vazifasi va qo‘llanilayotgan energiya turiga kura aniqlanadi. IM umumiy sinflanishi rasm. 4.2.da keltirilgan



Elektr ijro mexanizmlar eng ko‘p tarqalgan. Ular kompaktligi, elementlar yuqori normalligi va standartligi, oddiy masofaviy boshqarish va himoya, gibkostyu, universalligi v.b. bilan farqlanadi. Ularni qo‘llash avtomatik boshqarishni har qanday dasturini amalga oshirish imkononi beradi.
Kamchiligi: qurilma nisbatan murakkab va tezlikni rostlash nisbatan qiyinroq.
Gidravlik IMda inersiyasi kamchiligi ishchi organlar siljishi tezligini rostlash va katta kuchlarni uzatish oddiy vositalar bilan amalga oshiriladi.
Ular ko‘pincha qayta-ilgarilanma harakatlarda qo‘llaniladi.
Kamchiligi: tizimda germetiklikni ta’minlash murakkabligi.
Pnevmatik ijro mexanizmlarini afzalligi oddiyligi. Bu mexanizmlar alohida kuch agregatiga ega emas, chunki magistral markazlashgan kompressor stansiyalariga ulanishga mo‘ljallangan. Ular ROda ancha kuch rivojlantiradi. Pnevmatik va gidravlik IM yongin va portlashga xavfli muxitlarda ishlayda.


3.1. Elektr IM
Elektr ijro mexanizmlari (EIM) avtomalashtirish tizimlarida eng ko‘p tarqalgan. Kerak bo‘lganda pnevmatik va gidravlik ijro mexanizmlari ham ishlatiladi (elektropnevmo- i elektrogidroo‘zgartirgichlar).
EIM to‘rt guruxga bo‘linadi: pozision xarakat; o‘zgarmas tezlikli; o‘zgaruvchan tezlikli; quvvat kuchaytirgichlari.
Pozision xarakat; o‘zgarmas tezlikli yoki o‘zgaruvchan tezlikli elektr ijro mexanizmlari elektromotori va reduktordan tashkil topadi. Bunday IM agar chiqish o‘zgaruvchi sifatida burchak burilishi (siljish) kabul qilinsa o‘zining dinamik xususiyatlari bilan integrallovchi zvenoga mos keladi. Buning natijasida kuch qismi rostlagich strukturasida PI va PID rostlash qonunlarda integral tashkilanuvchini shakllantirishi mumkin. (rostlagichning o‘zi bu paytda P va PD tashkil etuvchilarni shakllantiradi). Bunday IM eng ko‘p tarqalgan.
Elektr motorli IM boshqa qo‘llanish usuli motorni qattiq qayta aloqa bilan qamrab olishdir. Bu holatda EIM proporsional (aniqrogi kam inersiyali) zveno, chiqish organi holati kirish signaliga proprosional bo‘ladi. Korrektirlovchi qayta aloqali ijro mexanizmi EIMda o‘zgaruvchan tezlikni qo‘llaydi.
Elektr motorli EIM ish sifati qo‘yidagi ko‘rsatkichlar bilan xarakterlanadi:
• nominal moment M_n, Nm;
• to‘liq yurish vaqti T_IM, s;
• siljish, %;
• lyuft, …° yoki mm;
• gisterezis, %;
• impul tavsif;
• ish rejimi.
IM nominal momentini ekspluatasiyaning mumkin bo‘lgan sharoitlarida, kuchlanish kamayganda 0,85Unom gacha rivojlantiradi. Ishga tushirish momenti ta’minoti nominal kuchlanishida nominal momentidan 1,7 marta oshmasligi kerak.
To‘liq yurish vaqti T_IM mumkin bo‘lgan T_ro vaqtdan kelib chiqib tanlanadi .
Siljish IM chiqish organinii turgun rejimda ishlayotgan mexanizm uzilgagdan keyingi siljishi.
Lyuft statik tavsif chiziqsizligi natijasi bo‘lib, elektr motori vali aylanmaganda reduktor kinematik zanjirdagi yoki kontaktlashuvchi yuzalardagi bo‘shliqlar natijasida erkin yurish.

. Elektr IM


Gisterezis chiqish organi holati va holat datchiki signali orasidagi xolat, mexanik uzatishlardagi lyuft va datchik ko‘rastkichlaridan hosil bo‘ladi.
EIM impuls tavsifi chiqish organi siljishini o‘rtacha S tezligi sifatida aniqlanadi. S = f(Δt), gde Δt – boshqarish impulsini nisbiy uzunligi. Ideal EIM uchun o‘zgarmas tezlik S = 1. S ning haqiqiy qiymati o‘zgarmas tezlikni EIMlar uchun 0,5 dan 1,5gacha.
IQ ish rejimlari qo‘yidagicha sinflanadi:
• qayta qisqa vaqtli ;
• reversiv;
• soatiga 320 martagacha ulanish;
• 25 % li davomiylik bilan (chiqish organidagi yuklama 0,5 nominal qiymatgacha).
EIMlarga ulanishlar chastotasi oshishi bo‘yicha talablar qo‘yilishi mumkin: soatiga – 600 va undan ortiq ulanish va uzilish oralig‘i intervali 50 ms.
Elektr ijro mexanizmlar elektr yuritgich (EYu), qayta aloqa (QA), datchik – IO holatini ko‘rsatuvchi (D)dan iborat (ris. 4.8). EYu sifatida elektromagnitlar yoki IO siljishi tezligini ijro mexanizmi vali bilan to‘g‘ridan to‘g‘ri birlashtirish imkonini ta’minlovchi kattalikkacha kamaytiruvchi reduktorli elektr motori qo‘llaniladi. Datchik va qayta aloqa yordamida rostlash konturiga ishchi organ siljishiga proporsioanal ta’sir kiritiladi. IMni ishchi organga ko‘p marta kuchaytirilgan kirish signalini uzatuvchi kuvvat kuchaytirgichi sifatida ham qarash mumkin. Statik tavsif u_chiq = f(x_kir), bunda u_chiq – IMni ishchi organ bilan birlashtiruvchi chiqish vali siljishi; x_kir – RUdan elektr kirish signali RU. EYu sifatida elektromagnitlarga ega elektromagnitli, EYu sifatida elektr motoriga ega IMlar elektrmotorli (elektr mashinali) deyiladi.