Классификация промышленных роботов

СУ – система управления
ПРИВ – питание приводов
ВУ – внешние устройства
ПРУ – пульт ручного управления

Устройство верхнего уровня управления

МЦП – модуль центрального процессора (в блоке модулей).
ОЗУ – две штуки.
ПЗУ – постоянное запоминающее устройство.
Модуль последовательного интерфейса (четыре канала):

1. 
   Терминал
   
2. 
   Накопитель на гибких магнитных дисках
   
3. 
   Пульт ручного управления
   
4. 
   ВТУ
   

Модуль ввода/вывода (МВВ) – обеспечивает связь между дискретными входами и выходами.
Модуль аналогового ввода/вывода (МАВ) – предназначен для оцифровки сигнала с потенциометра. Используется только в режиме калибровки (т.к. потенциометр используется только для калибровки).
Модуль связи (МС) – обеспечивает обмен между двумя уровнями. На Q-шине может быть только одно активное устройство. МС обеспечивает связь между различными Q-шинами.
МПИ – модуль последовательного интерфейса.
МВВ – 32 входа и 32 выхода (дискретные).
Привод:
МПП – модуль процессора привода. Программа управления в ПЗУ.
МУП – модуль управления приводом.
ШИП – мостовой усилитель мощности (здесь). А настоящее ШИП (широтно-импульсное преобразование) происходит в МУП. Каждая степень управления приводом содержит процессор привода и МУП.
Задачи: решаются на разных уровнях управления.
Всего два уровня управления:

1. 
   Центральный уровень управления.
   

ARPS (АРПС) – язык управления. Интерфейс с оператором.
Решение прямой и обратной кинематических задач (обобщенные координаты: q, декартовы координаты). Обеспечение интерфейса с внешней ЭВМ. Работа с технологическим оборудованием. Загрузка и исполнение программ пользователя. В промышленной системе нельзя использовать винчестер в качестве операционной системы.
НГМД – хранение программ пользователя.
Режим калибровки: считается количество импульсов за один оборот. Потенциометр обеспечивает грубый отсчет. Для калибровки роторов используется специальная калибровочная таблица. Потенциометр с этой таблицей дает грубое положение. Точное положение фиксируется от индексного импульса.

2. 
   Нижний уровень управления.
   

Задачи этого уровня: управление приводом, регулировка параметров движения (скорость, положение). В данном случае настраивается цифровая часть привода. Диагностика работоспособности привода. Информационный обмен с верхним уровнем управления. Обмен происходит в режиме прерывания. Необходимо обеспечить ПДП. Обмен сигналами на верхнем уровне происходит с периодом 10 – 20 мс. На нижнем – 2 мс. Нижний уровень – работа в прерываниях. Управление непрерывное. Центральный процессор имеет четыре разряда. Всего можно обеспечить 1 – 2 мс.
Приводной процессор (4 разряда) – 0,2 – 1 мс.
Модуль аналогового ввода/вывода – сигнал до 5 В.
АЦП имеет 12 разрядов.
Схема привода:
Широтно-импульсный сигнал подается на систему управления приводом.
Напряжение: 24 В
Ток до 2 А.
Модуль связи – предназначен для организации обмена между центральным процессором и приводами. Работает в режиме ПДП. Центральный процессор всегда ведущий.
В состав МУП входят: ОЗУ, ПЗУ, сам процессор и отдельные регистры.
Датчики: ФИД – фотоимпульсный датчик для управления приводам, ПД – потенциометрический датчик для калибровки.
Модуль связи – на линии только одно активное устройство – шина Q. В данном модуле указывается, к какому регистру мы адресуемся и что нужно делать.


Регистр состояния (176400):

15	14 13 12			11 10 9			8 7 6			5 4 3			2 1 0
			1												0