Классификация систем управления
Download 313.56 Kb. Pdf ko'rish
|
1 . Классификация систем управления. Управление роботами осуществляет его устройство управления (см.рис.В.1). В совокупности с сенсорной и исполнительными системами оно образует систему автоматического управления робота. Кроме того, через устройство управления роботом может управлять человек-оператор. Согласно данной ранее классификации в роботах применяются три способа управления – программное, адаптивное и интеллектуальное. Практически только программное управление нашло применение в чистом виде, да и то часто и к нему добавляют элементы адаптации. В целом же все эти три способа управления применяются комплексно. Адаптивное управление обычно строится на базе программного как следующий уровень управления. Интеллектуальное управление в свою очередь реализуется как надстройка над первыми двумя уровнями. Названия систем управления конкретных роботов обычно определяется основным использованным в ней способом управления. По степени участия человека-оператора в процессе управления различают системы - автоматического, - автоматизированного и - ручного управления. По типу движения исполнительных систем существуют системы управления - непрерывные (контурные), - дискретные позиционные (шагами «от точки к точке») и - дискретные цикловые (по упорам, как правило, с одним шагом по каждой координате). По управляемым переменным различают системы управления - положением (позицией), - скоростью, - силой (моментом). Часто эти способы управления применяют в комбинации либо разные способы по разным координатам, либо с последовательным переходом от одного к другому, либо, наконец, в виде функциональной зависимости управляемой переменной от другой (например, управление по силе, величина которой задается как функция от положения). 2 Download 313.56 Kb. Do'stlaringiz bilan baham: |
Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©fayllar.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling
ma'muriyatiga murojaat qiling