Laboratoriya ishi №2: fazoviy mеxanizmlarning strukturaviy analizi ishning maqsadi

LABORATORIYA ISHI № 2:
FAZOVIY MЕXANIZMLARNING STRUKTURAVIY ANALIZI
Ishning maqsadi: Manipulyatorning qo’zg’aluvchanlik darajasini aniqlash va ularni kinematik juftlar sinflarga ajratishni o’rganish.
Umumiy ma'lumotlar.Inson qo’lining funksiyasini bajarish uchun mo’ljallangan texnik qurilmaga manipulyator deb ataladi (1– shakl). Ishlabchiqarishdaaniqtexnologiyavatashishishlariniko’pmarttaamalgaoshirishmaqsadidaqo’llaniladigano’zgaruvchandasturlivaavtomatikboshqariluvchimanipulyatorlarsanoatrobotlarideyiladi. Manipulyatormexanizmlarningharqaysibo’g’iniyetakchibo’lib, ularketma-ketulangan.

1 - shakl
Fazoviy mеxanizmningbo`g`inva kinеmatikjufthosilqilgannuqtalarini kinеmatiktaxlilqilish bir nеcha usullarda bajariladi. UlarningerkinlikdarajasiSomovMalishevformulasiyo’rdamidabajariladi
W = 6n – 5 P₅ - 4 P₄ – 3P₃ - 2P₂ – P₁
Bu yerda n –qo’zg’aluvchanbo’g’inlarsoni
P₁ – I sinfkinematikjuftlarsoni, P₂–II sinfkinematikjuftlarsoni, P₃ – III sinfkinematikjuftlarsoni, P₄ – IV sinfkinematikjuftlarsoni, P₅ – V sinfkinematikjuftlarsoni.
Quyidagimaketdafazoviymexanizmqo’llanilgan.Uningstrukturaviysxemasiquyidagichachizilgan (2-shakl)
.

2-shakl
Chizilgansxemagako’ra
n= 4 P₅=4
Masalan: Quyidagishaklda (3-shakl) sanoatrobotlariningbiriko’rsatilgan. Umumiyxamdakinematiksxemasiko’rsatilgan.

3-shakl
BundaP₅= 3 taP₃= 1 takinematikjuftlar, xamdan = 4 taqo’zg’aluvchanbo’g’inlarmavjud. Uxoldamexanizmningerkinlikdarajasiquyidagichabo’ladi: P₄=0; P₂=0; P₁=0.
W = 6n-5P₅-4P₄-3P₃-2P₂-1P₁= 6*4-5*3-3*1= 6
Kеrakli jihozlar, asboblar va moslamalar:Fazoviymеxanizmning maketi, chizg`ich, shtangеnsirkul, oq yoki milllimеtrli qog`oz, qalam va o`chirgich.
Ishnibajarishtartibi:
1) Berilgankinematiksxemaixtiyoriymasshtabdachiziladi.
2) Mexanizmningqo’zg’aluvchanbo’g’inlarivakinematikjuftlarsinifi, turianiqlanadi.
3) Mexanizmningerkinlikdarajalarisonianiqlanadi.
Talabalarga 1-ilovada keltirilganfazoviymexanizmlarsxemalarinistrukturaviytaxlilqilishuchuntopshiriqshartidaberiladi.Talabalaralohidatopshiriqlarolib, laboratoriyadarslaridavomidabajarishadi
1 – ilova

II	VII
III	VIII
IV	IX
V	X