L'Unité heudiasyc est une unité mixte entre l'Université de Technologie de Compiègne et le cnrs


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Sana14.08.2018
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L'Unité HEUDIASYC est une unité mixte entre l'Université de Technologie de Compiègne et le CNRS.

  • L'Unité HEUDIASYC est une unité mixte entre l'Université de Technologie de Compiègne et le CNRS.

  • Créée en 1980 l’unité a pour vocation de mener des recherches en

    • Automatique,
    • Décision,
    • Image,
    • Informatique,
  • en y incluant la prise en compte de facteurs humains.

  • Le projet scientifique fondé sur la synergie entre recherche amont et recherche finalisée, pour répondre aux grands enjeux sociétaux : sécurité, transports, STIC, environnement, santé.









Membres

  • Rogelio Lozano, DR CNRS

  • Isabelle Fantoni, CR CNRS

  • Pedro Castillo, CR CNRS

  • Sergio Salazar, Post-doc

  • Anand Sanchez, IR



Projets Drones

  • UMI LAFMIA,

    • Laboratoire Franco-Mexicain d’Informatique et d’Automatique
  • DGA

    • Contrat REI avec la DGA, 2007-2009, « Avion miniature autonome à décollage vertical »
  • FRAE (Fondation pour la Recherche en Aéronautique et l'Espace)

    • NAVIFLOW, 2007-2010, « Assistance à la navigation par flux optique »
  • Projet régional ALTO, 2008-2011

    • Décollage et atterrissage automatique tout terrain de robots volants
  • Projet SIRENE



Quelques configurations





























Projet NAVIFLOW (2007-2010) dans le cadre de la Fondation de Recherche pour l'Aéronautique et l'Espace.

  • Projet NAVIFLOW (2007-2010) dans le cadre de la Fondation de Recherche pour l'Aéronautique et l'Espace.

  • Programme de recherche « Autonomie des systèmes aéronautiques et spatiaux ».

  • Navigation réflexe en milieu urbain, basée sur la fusion d’un capteur de vision utilisant des algorithmes de traitement de flux optique avec des capteurs inertiels, d’altitudes, infrarouges et/ou ultrasons en visant des expérimentations réelles.

  • Développement complémentaire aux techniques plus conventionnelles de type SLAM qui souffrent de problèmes de robustesse et de temps de calcul.



Assistance au pilotage manuel en environnement intérieur ou extérieur urbain:

  • Assistance au pilotage manuel en environnement intérieur ou extérieur urbain:

    • Stabilisation de position et asservissement de vitesse (contrôle référencé FO et/ou GPS).
    • Assistance à l’évitement de collision (contrôle référencé FO).
  • Navigation autonome en environnement intérieur ou extérieur urbain:

    • Suivi de trajectoire géographique sans collision avec l’environnement (contrôle référencé GPS et FO).
    • Navigation relative à l’environnement sans collision (contrôle référencé FO).














[1] H. Romero, “Modélisation et asservissement visuel d’un mini hélicoptère”, thèse juillet 2008.

  • [1] H. Romero, “Modélisation et asservissement visuel d’un mini hélicoptère”, thèse juillet 2008.

  • [2] H. Romero, S. Salazar, P. Castillo, R. Lozano, “Modelling and real-time control stabilization of a new VTOL aircraft with eight rotors”, International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'2007, San Diego, USA, Octobre 2007.

  • [3] H. Romero, R. Lozano, S. Salazar, “Real-Time Stabilization of an Eight-Rotor UAV using Optical Flow”, IEEE Transactions on Robotics . Soumis (Deuxième révision).

  • [4] H. Romero, S. Salazar, E. Gomez and R. Lozano, “Real-time Stereo Visual Servoing Control of an Eight-Rotors Rotorcraft”, Submitted to Autonomous Robots in special issue Visual Guidance Systems for Small Unmanned Aerial Vehicles.

  • [5] J. Escareño, “Conception, modélisation et commande d'un drone convertible”, thèse juin 2008.

  • [6] J. Escareño, S. Salazar, E. Rondon and R. Lozano, “Vision-based position control of a two-rotor VTOL miniUAV”, Submitted to Control Engineering Practice Sepecial Issue on Aerial Robotics.

  • [7] G. Sanahuja, P. Garcıa, P. Castillo and P. Albertos, “Control of unstable delayed systems with input saturations and measurement constraints: An electrical cart application”, 17th IFAC World Congress, Seoul, Corée, juillet 2008.





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