Modul Mexatronika tizimlari yuritmalari Ma`ruza №8. Mexatronika elektryuritmalari

Modul 2. Mexatronika tizimlari yuritmalari
Ma`ruza №8. Mexatronika elektryuritmalari


1. MT larda qo’llaniladigan elektr yuritmalar
Yuritma, asosan dvigatel, harakatni o`zgartiruvchi va uzatuvchi mexainzmlar hamda uni boshqaruvchi qurilmadan tuzilgan.
Yuritmalarni mexatron tizimlarning “muskuli” deyish mumkin. Ular boshqarish komandalarini (asosan elektr signallarni) boshqaruv qurilmasidan olib, fizik qismida o`zgartirish kiritadilar va ishchi organda kuch va harakat hosil qiladilar. Harakatni o`zgartiruvchi va uzatuvchi mexainzmlar dvigatel va ishchi organ orasidagi interfeys sifatida amal qiladi. Ular tarkibiga reduktorlar, tishli, tasmali, reykali va h.k. uzatmalar, tormozlar va muftalar kiradi.
MT lar kuchli modullarida barcha mavjud yuritmalar amalda qo’llaniladi:

• 
  elektrik;
  
• 
  gidravlik;
  
• 
  pnevmatik;
  
• 
  p‘yezoelektrik;
  
• 
  kombinatsiyalashgan (elektrogidravlik, elektrpnevmatik va h.k.).
  

MTlarda qo`llaniladigan yuritmalarga maxsus talablar qo`yiladi:
• ular massasi va gabarit o`lchamlari minimal bo`lishi;
• tezharakatchan va aniq ishlash;
• turg’un bo`lmagan rejimda ishlashiga qaramay o`tish jarayonlari amalda tebranishsiz bo`lishi;
• ishonchli, arzon va ishlatishga qulay bo`lishi kerak.
Gabarit o`lchamlarini kichik bo`lishi ularni manipulyator va boshqa harakat tizimlari tarkibida bo`lishidan kelib chiqadi. Harakatning aniqlik darajasi yuritmalarning chiqish vallarida tezlik bir necha ulushdan bir necha m/s bo`lishiga qaramay bir necha millimetr ulushiga teng bo`lishi kerak.
Bunday yuritmalar ilgarilanma yoki aylanma harakatlanuvchi, rostlanuvchi va rostlanmaydigan, yopiq (teskari aloqali) va ochiq, uzluzsiz yoki diskret harakatlanuvchi bo`lishi mumkin.
8.1-rasmda manipulyator yuritmasining tipik sxemasi keltirilgan. Bu sxemada holat haqidagi axborotni yetkazish bilan birga tezlik haqidagi tesqari aloqalar ham mavjud. Boshqarish qurilmasi releli, impulsli va raqamli bo`lishi mumkin.