Modul Mexatronika tizimlari yuritmalari Ma`ruza №8. Mexatronika elektryuritmalari

8.1-rasm. Manipulyator yuritmalarining tipik sxemasi:
Д — dvigatel; M — harakatni o’zgartirish va uzatish mexanizmi; ДП, ДС — holat va tezlik datchiklari; УУ_П1, УУ_П2 — УУ_П boshqarish qurilmasining tarkibiy qismlari

8.2-rasm.Elektryuritmaning strukturali sxemasi



8.3-rasm.Elektryuritmaning kinematik sxemasi
1-elektrdvigatel; 2,4-mufta; 3-reduktor; 5-ijrochi mexanizm; 6- kuchli o`zgartiruvchi qurilma; 7-boshqaruvchi qurilma


Afzalliklari:
1.Energiya narxining pastligi;
2. 2 ta boshqa yuritmaga nisbatan konstruktsiyasining oddiyligi;
3. Ishlash vaqtida stabil tezlikni ta`minlash;
4. energiyani masofaga ko`p yo`qotishsiz uzatish;
5.Boshqa yuritmalar ichida eng ko`p FIK;
6. Bajaradigan ishning yuqori aniqligi;
7. Aniq pozitsiyalash va silliq rostlash imkoniyati;
8. Avtomatizatsiyalash oddiyligi;
9. Minimal texnik xizmat ko`rsatishni talab qiladi;
10. Shovqin darajasi pastligi;
11. Ekologiya va tashqi muhitga ta`siri yo`qligi;
12. +/-50⁰C yuqori va past haroratda stabil ishlashi.
Ularni MTlarga ko`proq qo`llashga sabablar:

• 
  robotlar uchun mo`ljallangan elektr yuritmalar yaratish oxirgi yillarda juda tez rivojlanib ketdi;
  
• 
  kompakt, boshqa yuritmalar bilan komplekt yuritmalar yaratishga imkon beradi.
  

Kamchiliklari:
1.Yong’inga va portlashga xavfli zonalarda hamda nam joylarda ishlatishning qiyinligi, bu kamchilik himoyalangan yuritmani ishlatish bilan yo`qotiladi;
2. Narxining qimmatligi;
3. Ko`p vaqt uzluksiz ishlatganda dvigatelning isib ketishi va ishqalanadigan detallarning yeyilishi;
4. Yonidan o`tadigan boshqa boshqarish tarmog’lariga elektromagnit maydon g’alayon hosil qiladi;
5. 2 ta boshqa yuritmalarga nisbatan yomon massogabarit xarakteristikalariga ega.
Elektryuritmalar yosh yuritmalar turiga kiradi, u XIX asrning ikkinchi yarmida elektrdvigatel yaratilgandan bir necha o`n yil o`tgandan keyin paydo bo`ldi. Bunday yuritmalar dvigatel valining aylanma harakatini ijrochi mexanizmning ilgarilanma-qaytarma harakatiga o`zgartirib beradi.
Elektryuritmalar faqat harakat qilgan vaqtda energiya iste`mol qiladi, bu esa uni ayniqsa kam xarajatli qiladi. elektr dvigatellari har xil bo`lishi mumkin: doimiy va o`zgaruvchan tokda ishlaydigan, servodvigatel, qadamli dvigatel va h.k.
Hozirgi vaqtda mexatronikada elektryuritmalarni qo`llash sohalari – juda sifatli boshqariluvchi yengil MTlar; kichik massali (10-100 kg li) og’irlik ko`taruvchi qurilmalar; mobil robotlar.
XIX asrning 30-yillarida Faradey o`zining tajribalarida doimiy magnit atrofida o`zidan tok o`tayotgan o`tkazgichning aylanishini isbotlab bergan vaqtdan elektrdvigatellar davri boshlandi. Shu printsip asosida Tomas Devenport tomonidan birinchi o`zgarmas tok elektrodvigateli yasaldi va sinovdan o`tkazildi. Ixtirochi o`zining qurilmasini ishlab turgan poezdda qo`lladi va shu bilan elektrmotorning ishga yaroqliligini isbotlab berdi.
Maktab fizikasidan bizga ma`lumki, kuchlanish ostida bo`lgan o`tkazgichni magnit qutblari ichida o`rnatsak o`tkazgich atrofida uning butun uzunligi bo`ylab magnit maydoni hosil bo`ladi va magnit maydonlar o`zaro ta`sirlashuvi natijasida natijaviy “Amper” kuchi hosil qilinadi:


F=B×I×L,
bu yerda B- magnit maydoni induktsiyasi, I – tok kuchi, L –o`tkazgich uzunligi
“Amper” kuchi vektori hamma vaqt magnit qutblari orasidagi magnit chiziqlariga perpendikulyar bo`ladi. Quyidagi 8.4-rasmda sxematik ravishda ish printsipi ko`rsatilgan.