Mpc (model predictive control) modelini bashorat qilish usuli

Автоматизированное управление Используя прогнозирующее управление модели
Прогнозирующее управление модели (MPC) является дискретным временем многомерная архитектура управления. В каждом контрольном интервале диспетчер MPC использует внутреннюю модель, чтобы предсказать будущее поведение объекта. На основе этого предсказания контроллер вычисляет действия оптимального управления. Для получения дополнительной информации о прогнозирующем управлении модели см. Проект MPC.
Можно использовать MPC в автоматизированных ведущих приложениях, чтобы улучшить скорость отклика транспортного средства при поддержании пассажирского комфорта и безопасности. Приложения могут включать:

• 
  Адаптивный круиз-контроль — Для примера, смотрите, что Адаптивная Система Круиз-контроля Использует Прогнозирующее Управление Модели.
  
• 
  Хранение маршрута помогает — Для примера, видит, что Маршрут Сохранить Помогает Системе Используя Прогнозирующее Управление Модели.
  
• 
  Следующее за маршрутом управление — Для примера, смотрите, что Маршрут Следует за Управлением с Обнаружением Cочетания датчиков и Маршрута.
  
• 
  При парковке — Для примера, смотрите, что Параллель Паркуется Используя Нелинейное Прогнозирующее Управление Модели.
  
• 
  Предотвращение препятствия — Для примера, смотрите, что Предотвращение Препятствия Использует Адаптивную модель Прогнозирующее Управление.
  

MPC имеет несколько функций, которые полезны для автоматизированного управления.

Функция MPC	Описание	Больше информации
Явным образом обработайте ограничения ввода и вывода	При вычислении перемещений оптимального управления контроллер MPC объясняет любые ограничения ввода и вывода на систему. Например, можно задать ограничения для: Ограничения скорости Безопасное следующее расстояние Физические пределы транспортного средства, такие как максимальный руководящий угол Препятствия для контроллера, чтобы избежать	Задайте ограничения Ограничения на линейные комбинации вводов и выводов
Предскажите поведение автомобиля, оборудованного датчиком через отступающий горизонт	Диспетчер MPC использует внутреннюю модель динамики аппарата, чтобы предсказать, как транспортное средство будет реагировать на данное действие контроля через горизонт предсказания. Это поведение походит на человеческое понимание драйвера и предсказание поведения их транспортного средства.	Выберите Sample Time и Horizons Модели предсказания MPC
Траектории ссылки предварительного просмотра и воздействия через горизонт предсказания	Если можно ожидать ссылочные траектории или воздействия через горизонт предсказания, контроллер MPC может включить эту информацию при вычислении действий оптимального управления. Это поведение походит на человеческий драйвер, предварительно просматривающий дорогу перед их транспортным средством.	Предварительный просмотр сигнала
Обновите внутреннюю модель транспортного средства во время выполнения	Если движущие силы автомобиля, оборудованного датчиком варьируются в зависимости от времени, такой что касается зависимой скоростью руководящей динамики, можно обновить контроллер внутренняя модель с помощью адаптивного MPC.	Адаптивный MPC
Сгенерируйте код	Можно автоматически сгенерировать код для развертывания прогнозирующих контроллеров модели.	Сгенерируйте код и разверните контроллер в цели в реальном времени