Отчет по лабораторной работе №3 Моделирование систем управления в пакете Simulink

Теория автоматического управления

Отчет по лабораторной работе № 3

Моделирование систем управления в пакете Simulink

Вариант
20
Цели работы

• 
  освоение методов моделирования линейных систем в пакете Simulink
  

Задачи работы

• 
  научиться строить и редактировать модели систем управления в пакете Simulink
  
• 
  научиться изменять параметры блоков
  
• 
  научиться строить переходные процессы
  
• 
  научиться оформлять результаты моделирования
  

изучить метод компенсации постоянных возмущений с помощью ПИД-регулятора

1. 
   Описание системы
   

Исследуется система управления судном по курсу, структурная схема которой показана на рисунке.

Движение судна описывается линейной математической моделью в виде передаточной функции
, где рад/сек, сек,
Привод моделируется как интегрирующее звено, охваченное единичной отрицательной обратной связью, так что его передаточная функция равна
, сек,
Измерительное устройство (гирокомпас) моделируется как апериодическое звено с передаточной функцией
, сек,

2. 
   Исследование системы с ПД-регулятором
   
   • 
     передаточная функция ПД-регулятора, обеспечивающего переходный процесс минимальной длительности
     

, где , сек, сек,

• 
  модель системы с ПД-регулятором
  

• 
  переходные процессы в системе с ПД-регулятором при изменении курса на 10 градусов
  

• 
  модель системы с ПД-регулятором с учетом внешнего возмущения
  

• 
  передаточная функция по возмущению для системы с ПД-регулятором
  

1.376 s^4 + 2.832 s^3 + 1.536 s^2 + 0.08 s
----------------------------------------------------------------------------
295.8 s^7 + 921.9 s^6 + 991.7 s^5 + 402 s^4 + 38.78 s^3 + 2.456 s^2 + 0.08 s

• 
  судно с ПД-регулятором не вышло на заданный курс 10 градусов, потому что …
  
• 
  статический коэффициент усиления , установившееся значение сигнала выхода должно быть равно , потому что …; эти данные согласуются с результатами моделирования
  
1. 
   Исследование системы с ПИД-регулятором
   
   • 
     передаточная функция ПИД-регулятора
     

,
где , сек, сек, сек,

• 
  модель системы с ПИД-регулятором с учетом внешнего возмущения
  

• 
  передаточная функция по возмущению для системы с ПИД-регулятором
  

295.8 s^7 + 921.9 s^6 + 1267 s^5 + 968.4 s^4 + 346 s^3 + 18.46 s^2 + 0.08 s
-----------------------------------------------------------------------------------
5.917e004 s^8 + 184384 s^7 + 198344 s^6 + 80408 s^5 + 7755 s^4 + 491.2 s^3 + 16 s^2

• 
  при использовании ПИД-регулятора судно выходит на заданный курс, потому что …
  
• 
  статический коэффициент усиления , установившееся значение сигнала выхода должно быть равно , потому что …; эти данные согласуются с результатами моделирования
  
• 
  переходные процессы в системах с ПД- и ПИД-регуляторами
  

• 
  при использовании ПИД-регулятора вместо ПД-регулятора … (что улучшилось?),
  
• 
  при этом сигнал управления … (как изменился?)
  
• 
  в то же время … (что ухудшилось?)
  
• 
  передаточная функция разомкнутой системы с ПИД-регулятором
  

0.08
----------------------------------
17.2 s^4 + 35.4 s^3 + 19.2 s^2 + s

• 
  запас устойчивости по амплитуде дБ, по фазе , запасы являются достаточными
  

Выводы: