Releli rostlagichlar

Зависимости между параметрами регулятора, регулирующего блока и исполнительного механизма.
Как уже отмечалось, в реальных АСР соответствие между динамическими характеристиками объекта и регулятора, необходимое для получения в системе оптимального качества регулирования, достигается установкой рассчитанных настроек регулятора. В результате расчета настроек, который будет рассмотрен ниже, находятся значения динамических параметров регулятора. Для ПИ-регулятора это будут k_p - коэффициент усиления и Т_u - время интегрирования регулятора. Однако реализация этих параметров производится путем установки параметров отдельных блоков, входящих в состав регулятора, для этого необходимо знать взаимосвязи между параметрами настройки регулятора и параметрами настройки входящих в него блоков.
Предположим, что релейный ПИ-регулятор находится в скользящем режиме работы. Подадим на его вход скачкообразное возмущение и рассмотрим временные диаграммы, характеризующие процессы в регуляторе (рис.2.20). После нанесения возмущения (рис.2.20,а) регулятор некоторое время будет работать в режиме постоянной скорости (интервал времени от 0 до t₁). При этом на выходе формирующего блока (рис.2.20,б) будет положительный импульс напряжения U_вых длительностью t_ПР, определяющий пропорциональную часть выходного сигнала регулятора. Выходной вал (или шток) исполнительного механизма переместится за это время на величину _Δ х_вых (рис.2.20,в).

Рис. 2.20. Диаграммы процессов в регуляторе: а- после нанесения возмущения; б- импульс напряжения

на выходе ФБ; в- реакцияИП.


Как только напряжение отрицательной обратной связи формирующего блока скомпенсирует входной сигнал, импульс пропорциональной части прекратится и регулятор перейдет в скользящий режим. На выходе формирующего блока появится последовательность коротких импульсов, длительностью t_u, следующих через интервал времени t_П (рис.2.20,6). Эти импульсы называются интегральными. Они характеризуют интегральную часть выходного сигнала регулятора. Выходной вал исполнительного механизма при каждом импульсе будет перемещаться на некоторую величину, а в промежутке времени между импульсами выходной вал механизма остается неподвижным, т.е. "запоминает" достигнутое им положение.
Рассмотрим графики (рис.2.20), показывающие процессы в релейном регуляторе. Здесь t_ПР - длительность импульса пропорциональной части, t_u - длительность импульсов интегральной части, t_П - длительность паузы. Следовательно:



где _Δ U_вх - амплитуда скачкообразного возмущения, или в относительных единицах:



где х_вых - полный ход ИМ, град;