Texnologiyalar vazirligi toshkent axborot texnologiyalar unversteti qarshi filiali

2.2 Ultra sonic Sensor turlari 
Ultrasonik sensor: ultratovush sensori ma'lum chastotali tovush to'lqinini 
yuborish orqali tegishli ob'ektning masofasini o'lchaydigan sensor sifatida. Ushbu 
tovush to'lqini tegishli ob'ekt bilan to'qnashgandan keyin aks etadi va bu to'lqin 
ultratovushli qabul qiluvchi tomonidan qabul qilinadi. Masofa ushbu tovush 
to'lqinining jo'natish va qabul qilish vaqtini hisoblash yo'li bilan o'lchanadi. 

---

23 
ultratovush sensori va arduino yordamida masofani o'lchashni ham o'qishni 
yoqtirishingiz mumkin. 
Ovoz havoda deyarli 344 m/s (1129 fut/s) tezlikda tarqaladi va bu tezlik tovush 
to'lqinining umumiy vaqtiga (yuborish va qabul qilish) ko'payadi. Ushbu formulada 
umumiy vaqt hisobga olinganligi sababli, tegishli ob'ektning umumiy masofasini 
hisoblash uchun u 2 ga bo'linadi. Ba'zi ob'ektlar noto'g'ri shakli, pozitsiyasi va 
ob'ektning juda kichik o'lchamlari tufayli ultratovush sensorlari tomonidan 
aniqlanmasligi mumkin. 
Hozirgi vaqtda ultratovush sensorlarining to'rtta asosiy turi qo'llaniladi: 
Ultrasonic Proximity Sensors 
Ultrasonic 2 Point Proximity Switches 
Ultrasonic Retro-reflective Sensors 
Ultrasonic Through Beam Sensors 
2.3 ServoMotor turlari 
Servomotor (yoki servo vosita) burchak yoki chiziqli joylashuvni, tezlikni va 
tezlanishni aniq boshqarish imkonini beruvchi aylanuvchi aktuator yoki chiziqli 
aktuatordir. U joylashuv haqida fikr bildirish uchun sensorga ulangan mos motordan 
iborat. Bundan tashqari, nisbatan murakkab boshqaruvchi, ko'pincha servomotorlar 
bilan ishlash uchun mo'ljallangan maxsus modul talab qilinadi. 
6-rasm.Servomator. 

---

24 
Servomotorlar motorning o'ziga xos klassi emas, garchi servomotor atamasi 
ko'pincha yopiq pastadirli boshqaruv tizimida foydalanish uchun mos bo'lgan 
dvigatelga ishora qilish uchun ishlatiladi. 
Servomotor yopiq konturli servomexanizm bo'lib, uning harakatini va oxirgi 
holatini boshqarish uchun pozitsiyani qayta ishlashdan foydalanadi. Uning 
boshqaruviga kirish - chiqish mili uchun buyruq berilgan pozitsiyani ifodalovchi 
signal (analog yoki raqamli). 
Dvigatel joylashuv va tezlik haqida fikr-mulohazalarni ta'minlash uchun ba'zi 
turdagi joylashuv enkoderlari bilan bog'langan. Eng oddiy holatda, faqat pozitsiya 
o'lchanadi. Chiqishning o'lchangan pozitsiyasi buyruq pozitsiyasi, boshqaruvchiga 
tashqi kirish bilan taqqoslanadi. Agar chiqish pozitsiyasi talab qilinganidan farq 
qilsa, xato signali hosil bo'ladi, bu esa dvigatelning har ikki yo'nalishda aylanishiga 
olib keladi, chunki chiqish milini tegishli holatga keltirish kerak. Pozitsiyalar 
yaqinlashganda, xato signali nolga tushadi va vosita to'xtaydi. 
Eng oddiy servomotorlar potentsiometr orqali faqat pozitsiyani sezish va 
dvigatelning portlashini boshqarishdan foydalanadi; vosita har doim to'liq tezlikda 
aylanadi (yoki to'xtatiladi). Ushbu turdagi servomotor sanoat harakatini 
boshqarishda keng qo'llanilmaydi, lekin u radio boshqariladigan modellar uchun 
ishlatiladigan oddiy va arzon servolarning asosini tashkil qiladi. 
Murakkab servomotorlar chiqish mili tezligini o‘lchash uchun optik aylanuvchi 
enkoderlardan va vosita tezligini boshqarish uchun o‘zgaruvchan tezlikli 
haydovchidan foydalanadi. Ushbu yaxshilanishlarning ikkalasi, odatda, PID 
boshqaruv algoritmi bilan birgalikda, servomotorni tezroq va aniqroq, kamroq 
haddan tashqari ko'tarilish bilan boshqariladigan holatiga olib kelish imkonini 
beradi. 
Servomotorlar odatda step motoriga yuqori samarali alternativ sifatida 
ishlatiladi. Bosqichli motorlar o'rnatilgan chiqish bosqichlariga ega bo'lgani uchun 
pozitsiyani boshqarishning o'ziga xos qobiliyatiga ega. Bu ko'pincha ularni hech 

---

25 
qanday teskari aloqa enkoderisiz ochiq aylanish holatini boshqarish sifatida 
ishlatishga imkon beradi, chunki ularning haydovchi signali aylanish uchun harakat 
bosqichlari sonini belgilaydi, ammo buning uchun boshqaruvchi step motorining 
holatini "bilishi" kerak. quvvat yoqilganda. Shuning uchun, birinchi quvvat 
yoqilganda, boshqaruvchi step motorini faollashtirishi va uni ma'lum joyga 
aylantirishi kerak, masalan. cheklash tugmachasini faollashtirmaguncha. Bu inkjet 
printerni yoqishda kuzatilishi mumkin; so'nggi pozitsiyalarni o'rnatish uchun 
boshqaruvchi siyoh jet tashuvchini o'ta chapga va o'ngga siljitadi. Servomotor 
quvvat yoqilganda boshlang'ich holatidan qat'i nazar, boshqaruvchi unga ko'rsatma 
bergan har qanday burchakka darhol buriladi 
Bosqichli dvigatelning teskari aloqasi yo'qligi uning ish faoliyatini cheklaydi, 
chunki step vosita faqat o'z quvvatiga ega bo'lgan yukni boshqarishi mumkin, aks 
holda yuk ostida o'tkazib yuborilgan qadamlar joylashishni aniqlash xatolariga olib 
kelishi mumkin va tizimni qayta ishga tushirish yoki qayta kalibrlash kerak bo'lishi 
mumkin. Servomotorning enkoderi va boshqaruvchisi qo'shimcha xarajatdir, lekin 
ular asosiy vosita quvvatiga nisbatan umumiy tizimning ishlashini (barcha tezlik, 
quvvat va aniqlik uchun) optimallashtiradi. Kuchli dvigatel tizim narxining ortib 
borayotgan qismini tashkil etuvchi kattaroq tizimlarda servomotorlar afzalliklarga 
ega. 
So'nggi yillarda yopiq konturli step motorlarining mashhurligi ortib 
bormoqda.[iqtibos keltirish kerak] Ular servomotorlar kabi ishlaydi, lekin silliq 
harakatga erishish uchun dasturiy ta'minotni boshqarishda ba'zi farqlarga ega. Yopiq 
pastadirli step motorining asosiy afzalligi uning nisbatan past narxidir. Shuningdek, 
PID kontrollerni yopiq konturli step tizimida sozlashning hojati yo'q. 
Lazerli kesish mashinalari kabi ko'plab ilovalar ikkita diapazonda taklif qilinishi 
mumkin, step motorlar yordamida past narx oralig'i va servomotorlar yordamida 
yuqori samarali diapazon. 

---

26 
Oddiy servomotorlar rezistiv potansiyometrlardan joylashuv kodlovchisi 
sifatida foydalanishi mumkin. Ular faqat eng oddiy va eng arzon darajada 
qo'llaniladi va step motorlar bilan yaqin raqobatda. Ular potansiyometr yo'lida 
aşınma va elektr shovqinidan aziyat chekishadi. Tezlik signalini olish uchun 
ularning joylashuv signalini elektr bilan farqlash mumkin bo'lsa-da, bunday tezlik 
signalidan foydalana oladigan PID kontrollerlari odatda aniqroq kodlovchini 
kafolatlaydi. 
Zamonaviy servomotorlar mutlaq yoki ortib boruvchi aylanuvchi 
enkoderlardan foydalanadi. Mutlaq enkoderlar yoqilganda o'z o'rnini aniqlashi 
mumkin, ammo murakkabroq va qimmatroq. Incremental enkoderlar oddiyroq, 
arzonroq va yuqori tezlikda ishlaydi. Bosqichli motorlar kabi qo'shimcha tizimlar 
ko'pincha aylanish oraliqlarini o'lchash qobiliyatini ishga tushirish vaqtida o'z 
pozitsiyasini o'rnatish uchun oddiy nol pozitsiyali sensor bilan birlashtiradi. 
Servomotorlar o'rniga ba'zan alohida, tashqi chiziqli enkoderli dvigatel 
ishlatiladi. Ushbu motor + chiziqli kodlovchi tizimlar dvigatel va chiziqli 
aravachalar o'rtasidagi qo'zg'alish tizimidagi noaniqliklarni oldini oladi, ammo 
ularning dizayni yanada murakkablashtirilgan, chunki ular endi oldindan 
qadoqlangan zavod tizimi emas. 
Dvigatelning turi servomotor uchun muhim emas va har xil turlardan 
foydalanish mumkin. Oddiyligi va arzonligi tufayli eng oddiy, cho'tkasi doimiy 
magnitlangan shahar motorlari ishlatiladi. Kichik sanoat servomotorlari odatda 
elektron kommutatsiya qilingan cho'tkasiz motorlardir. Yirik sanoat servomotorlari 
uchun odatda o'zgaruvchan tok asinxron motorlari ishlatiladi, ko'pincha ularning 
tezligini nazorat qilish uchun o'zgaruvchan chastotali drayvlar mavjud. Yilni 
to'plamda eng yaxshi ishlashi uchun doimiy magnit maydonlari bo'lgan cho'tkasiz 
AC motorlar, Brushless DC elektr motorlarining samarali katta versiyalari 
ishlatiladi. 

---

27 
Servomotorlar uchun haydovchi modullari standart sanoat komponentidir. 
Ularning dizayni odatda uch fazali MOSFET yoki IGBT H ko'prigiga asoslangan 
quvvat elektronikasining bir tarmog'idir. Ushbu standart modullar kirish sifatida 
bitta yo'nalish va impulslar sonini (aylanish masofasi) qabul qiladi. Ular, 
shuningdek, haddan tashqari harorat monitoringi, haddan tashqari moment va to'xtab 
turishni aniqlash xususiyatlarini o'z ichiga olishi mumkin. Kodlovchi turi, vites 
qutisi nisbati va umumiy tizim dinamikasi dasturga xos bo'lganligi sababli, umumiy 
kontrollerni tayyor modul sifatida ishlab chiqarish qiyinroq va shuning uchun ular 
ko'pincha asosiy kontrollerning bir qismi sifatida amalga oshiriladi.