U a=-da/dt-iar

 

3.2. Raqamli boshqaruv tizimlarini modellashtirish  

Avtomatik  boshqaruv  obyektini  raqamli  tizim  asosida    rostlash  taxlilida 

MATLAB  dasturiy  kompleksini  aniqroq  aytganda  uning  SIMULINK  bo‘limini 

instrumental bloklarini qo‘llaymiz.  

Raqamli  tizimning  taxlilini  SIMULINK  vositalarining  standart  ko‘rinishi 

asosida amalga oshiramiz. Buning uchun SIMULINK da maxsus raqamli boshqaruv 

tizimlarini modellashtiruvchi bloklar va usullar mavjud. 

 Bir-biriga  bog‘liq  bo‘lmagan  ikki  tizimni  ko‘rib  chiqamiz.  Bu  yerda 

boshqaruv  obyektini  ikki  rostlash  parametrida  yani  К

п1

=5,8  va  К

п2

=0,1  da  ko‘rib 

chiqamiz, bunda boshqaruv obyekti quyidagi uzatish funksiyasi bilan tasirlanadi:  

 

 

Raqamli  boshqaruv  tizimining  umumiy  struktura  sxemasi  quyidagi  rasmda 

keltirilgan (3.1-rasm): 

1

2

1

1







z

K

П

П

K



p

об

об

e

p

T

K





1

-

Y

H(p)

 

                            3.1-rasm. Raqamli tizimning struktura sxemasi

 

 

Raqamli tizimning strukturasini tuzishda asosiy bloklar quyidagilardir: 

- diskret filtr; 

- 0 tartibli ekstropolyator; 

- 1-tartibli kechikuvchan aperedik zveno. 

 

 

---

48 

 

       Simulink bloklari: 

- Diskret filtr bloki (Discrete Filter); 

- 0- tartibli ekstropolyator bloki (Zero Order Hold); 

- 

Uzatish funksiyasi bloki (Transfer Fcn); 

- 

 solishtirish qurilmasi bloki (Sum); 

- 

Transport kechikishi bloki (Transport Delay). 

  

Tanlangan  bloklar  asosida  quyidagi  ko‘rinishdagi  struktura  sxemasini 

yig‘amiz. (rasm. 3.2): 

 

 

3.2-rasm.Obyektning rostlash tizimini struktura sxemasi 

 

Ekstropolyatorning  diskretlash  qadamini  vaqt  bo‘yicha  0,5  ga  teng  deb 

belglaymiz. 

Jarayonni simulyatsalash vaqtini 20 sek  deb qabul qilamiz.  

3.3-rasmda  obyektning  rostlash  avtomatik  tizimidagi  o‘tkinchi  jarayon 

keltirilgan. 

 

---

49 

 

 

 3.3-rasm. obyektning rostlash avtomatik tizimidagi o‘tkinchi jarayon  

К

п1

=5,8 va К

п2

=0,1 

va boshqaruv obyekti koefissientlari : К

об

=0,49 va Т

об

=2; τ=0,2