U a=-da/dt-iar

 

3.2. Raqamli boshqaruv tizimlarini modellashtirish  

Avtomatik boshqaruv obyektini raqamli tizim asosida  rostlash taxlilida 

MATLAB dasturiy kompleksini aniqroq aytganda uning SIMULINK bo’limini 

instrumental bloklarini qo’llaymiz.  

Raqamli tizimning taxlilini SIMULINK vositalarining standart ko’rinishi 

asosida amalga oshiramiz. Buning uchun SIMULINK da maxsus raqamli boshqaruv 

tizimlarini modellashtiruvchi bloklar va usullar mavjud. 

 Bir-biriga bog’liq bo’lmagan ikki tizimni ko’rib chiqamiz. Bu yerda 

boshqaruv obyektini ikki rostlash parametrida yani 

К

п1

=5,8  va 

К

п2

=0,1 da ko’rib 

chiqamiz, bunda boshqaruv obyekti quyidagi uzatish funksiyasi bilan tasirlanadi:  

 

 

Raqamli  boshqaruv  tizimining  umumiy  struktura  sxemasi  quyidagi  rasmda 

keltirilgan (3.1-rasm): 

1

2

1

1

−

−

+

z

K

П

П

K

τ

p

об

об

e

p

T

K

−

+

1

-

Y

H(p)

 

                            3.1-rasm. Raqamli tizimning struktura sxemasi

 

 

Raqamli tizimning strukturasini tuzishda asosiy bloklar quyidagilardir: 

- diskret filtr; 

- 0 tartibli ekstropolyator; 

- 1-tartibli kechikuvchan aperedik zveno. 

 

 

---

48 

 

       Simulink bloklari: 

- Diskret filtr bloki (Discrete Filter); 

- 0- tartibli ekstropolyator bloki (Zero Order Hold); 

- 

Uzatish funksiyasi bloki (Transfer Fcn); 

- 

 solishtirish qurilmasi bloki (Sum); 

- 

Transport kechikishi bloki (Transport Delay). 

  

Tanlangan bloklar asosida quyidagi ko’rinishdagi struktura sxemasini 

yig’amiz. (rasm. 3.2): 

 

 

3.2-rasm.Obyektning rostlash tizimini struktura sxemasi 

 

Ekstropolyatorning diskretlash qadamini vaqt bo’yicha 0,5 ga teng deb 

belglaymiz. 

Jarayonni simulyatsalash vaqtini 20 sek  deb qabul qilamiz.  

3.3-rasmda obyektning rostlash avtomatik tizimidagi o’tkinchi jarayon 

keltirilgan. 

 

---

49 

 

 

 3.3-rasm. obyektning rostlash avtomatik tizimidagi o’tkinchi jarayon  

К

п1

=5,8 va 

К

п2

=0,1 

va boshqaruv obyekti koefissientlari : 

К

об

=0,49 va 

Т

об

=2; 

τ=0,2