Amaliy mashg’ulot №3
“Robot qo`li” ish printsipini o`rganish
Mashg’ulot maqsadi: Talabalarda «Arduino Uno»
mikrokontroller
qurilmasi yordamida “Robot qo`li”ni boshqarish tizimi ko`nikmalarini
shakllantirish.
Amaliy mashg’ulotni bajarish davomida quyidagilar o`rganiladi:
• Robot qo`lini mexanik tuzilishi;
• Robot qo`lining elektron sxemasini o`rganadi;
• Robot qo`li va Arduino UNO kontrollerining ulanish sxemasi va dasturiy
ta`minotini;
Amaliy mashg`ulotini bajarish mobaynida kerakli jihozlar:
Arduino UNO kontrolleri, maket breadboard, o`tkazgichlar, motor, rele, batareya
Qisqa nazariy ma`lumotlar
Robotlarning tashqi ko`rinishi va konstruktsiyasi juda ham har xil bo`lishi
mumkin. Hozirgi vaqtda ishlab chiqarish va boshqa sohalarda (texnik va
iqtisodiy
sabablarga ko`ra) inson tashqi ko`rinishidan juda ham farq qiladigan tashqi
ko`rinishga ega bo`lgan robot ishlatilib kelinmoqda.
Robot deganda manipulyatorga (inson qo`lining mexanik analogiga) va
manipulyatorni boshqarish sistemasiga ega avtomatik qurilma tushuniladi.
Ushbu
ikkita tashkiliy qism har xil tarkibga ega bo`lishi mumkin – eng oddiydan eng
murakkabgacha. Inson qo`li suyaklardan tuzilib va suyaklar bo`g’inlar
orqali
bog’langandek manipulyator bir-biri bilan sharnirli birikkan qismlardan tuzilgan.
Bu qismlar inson qo`l kaftiga o`xshash ishchi organ bilan tugaydi.
Inson qo’li va panjalari harakatini takrorlovchi uskunalar.
Bu uskunalar inson qo’li uchun zararli moddalar bilan ishlashda qo’llaniladi
(m.: zaharli, radioaktiv va h.k. muhitlar)
6.1-rasm. Robot-manipulyator
Manipulyatorlar qo`l bilan boshqariladigan va avtomatlashtirilgan bo`ladi.
Birinchi paydo bo`lgan manipulyatorlar passiv, ya`ni
mexanizmlari
yuritmasiz bo`lib, inson qo`li harakatlarini masofadan turib takrorlash uchun
mo`ljallangan edi. Bu harakat faqat inson mushagi
kuchi evaziga amalga
oshirilgan.
Keyinroq yuritmali va inson tomonidan boshqariladigan manipulyatorlar
yaratildi. Birinchi marta bunday manipulyatorlar 1940-1950
yillarda atom
tadqiqotlari uchun, keyinroq atom energiyasi sanoati uchun yaratildi.
Birinchi to`liq avtomatlashtirilgan manipulyatorlar 1960-1961 yillarda
AQSHda ishlab chiqildi. 1961 yilda kontaktli va fotoelektrik datchikli
ushlab olish
qurilmasiga ega va EHM bilan boshqariladigan manipulyator yaratildi. Bu
manipulyator MN-1 muallifi nomi bilan “
Ernst qo`li” (
Heinrich Ernst) deb ataldi.
“
Ernst qo`li” stol ustida sochilib yotgan kubiklarni yig’ib yashikka terib qo`yardi.
