Amaliy mashg‘ulot №6 Mavzu: Robotlarning mexanik tizimi va detallari vazifalarini o’rganish

Amaliy mashg‘ulot № 6

Mavzu: Robotlarning mexanik tizimi va detallari vazifalarini o’rganish.

Ishdan maqsad: Robotlarning mexanik tizimi va detallari vazifalarini o’rganish ularni ishlashi bilan tanishish.
Ishni bajarish uchun zaruriy asbob-uskuna va materiallar. Yuka 1 modeli monupilyator robot, Cura dasturi, turli xil uskunalar.
Umumiy ma’lumot.
Sanoat robotining mexanik sistemasi harakat funksiyalarini va texnologik
operatsiyani amalga oshirishga xizmat qiladi. Uning tarkibiga manipulyator va harkatlanish qurilmasining mexanik sistemasi kiradi va quyidagi asosiy qismlardan tashkil topadi: elementlar konstruksiyalari, yuritgichlar va qisqich qurilmalari.
1 – rasmda sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari keltirilgan.



1 – rasm. Sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari:
1 – asos, 2 - korpus, 3 – mexanik qo‘l, 4 – qisqich qurilmasi.


Sanoat robotining kinematikasi

Mexanik qo‘l va qisqich qurilmasi sanoat robotlarining ishchi qurilmalariga
kiradi va ular bir necha harakat darajalariga ega bo‘lgan ko‘p zvenoli mexanizmlardir. Zvenolar o‘zaro bir - biri bilan yo sharnirli bog‘lanadi, u holda
ular bir - biriga nisbatan buriladi, yoki teleskopik bog‘lanadi, unda bir - biriga
nisbatan surilishi (siljishi) mumkin.
SR mexanik sistemasining bir - biri bilan o‘zaro bog‘langan zvenolari kinematik zanjirni tashkil etadi. Kinematik zanjirda zvenolar birbiri bilan bog‘lanishi kinematik juftlar yordamida amalga oshriladi. Sanoat robotining qo‘li odam qo‘li harakatlariga o‘xshash siljishlarini qiladi, ammo robotning qo‘li odam qo‘li qila olmaydigan harakatlarni ham bajaradi
Sanoat robotining barcha harakatlari 3 turga bo‘linadi:
- Global harakatlar kattaligi shunday masofaga tengki, u robotning o‘lchamlaridan katta bo‘ladi va ishlab chiqarish sharoitida ularga sex ichidagi harakatlar kiradi. Global harakatlar sanoat roboti harakatlanish qurilmasining siljishi bilan bog‘liq bo‘ladi.
- Regional harakatlar manipulyatorning qo‘zg‘almas asosda bo‘lgandagi siljishlari bilan aniqlanadi va ko‘chirish deyiladi. Bu harakatlar robot ishchi zonasida manipulyatsiya ob’ektini bir nuqtadan ikkinchi nuqtaga ko‘chirish bilan bog‘liq bo‘ladi.
- Lokal harakatlar ikki turga bo‘linadi: orientirlash va operatsion harakatlar. Orientirlash harakati deb ishchi organning o‘lchamlariga mos keladigan harakatlarga aytiladi. Orientirlash harakati manipulyatsiya ob’ektini qayta orientirlash bilan bog‘liq. Qayta orientirlash deganda ob’ektni bir, ikki yoki uch o‘zaro perpendikulyar o‘qlarga nisbatan burish tushuniladi.

Berilgan variant bo’yicha taxlilar yozing:

Sanoat robotlarining xarakatlariga tariflar bering.

Topshiriq nomi	Topshiriq raqamlari	Topshiriq raqamlari
Global harakatlar	Regional harakatlar	Lokal harakatlar
1,2,3,4,5, 6,7,8,9,10	11,12,13,14,15, 16,17,18,19,20	21,22,23,24,25,26,27,28,29,30

Foydalanilgan adabiyotlar:

Nazarov X. N. Robotlar va robototexnik tizimlar. Darslik. - “MAShHUR PRESS”,2019, -236 b
	Virtual robototexnika [Matn]: oʻquv qoʻllanma / G.Y. Bo‘ronova  Buxoro: “Sadriddin Salim Buxoriy” Durdona, 2023 140 b.
Virtual robototexnika to`graklarini tashkil etish metodikasi[Matn]:metodik qo‘llanma/G.Bo`ronova.Buxoro:Buxoro, 2022.-130b KBK 32.973.26-018