Обобщенный линейный дискретный регулятор


Download 0.63 Mb.
bet1/7
Sana02.06.2020
Hajmi0.63 Mb.
TuriЛекция
  1   2   3   4   5   6   7

Лекция № 16.

Тема: Обобщенный линейный дискретный регулятор.
План

  1. Описание обобщенного регулятора с помощью оператора сдвига.

  2. Свойства обобщенного регулятора.

  3. Частные случаи обобщенного дискретного регулятора.

  4. Критерии качества дискретного регулятора.


Обобщенный линейный дискретный регулятор (general linear discrete controller) – это алгоритм, позволяющий в зависимости от набора параметров получать те или иные структуры цифрового управления.

Очень часто технический процесс, имеющий один вход и один выход, наиболее удобно представлять в виде явной зависимости между входной переменной и и выходной у. В этом случае и управляющий сигнал регулятора можно представить как явную функцию выходной переменной процесса. Обобщенный дискретный регуля­тор записывается в следующем виде



(16.1)

где и — выход регулятора, исопорное значение, у — выходная переменная процесса, y(kh) — последовательность дискретных измерений. Для того чтобы добиться необ­ходимого качества управления, требуется определить параметры ri, si и ti

Так же как аналоговый регулятор и того порядка может изменить все полюсы системы того же порядка, дискретный регулятор может изменить нужным образом динамику дискретной системы п-го порядка. И опять-таки подобно аналоговому ре­гулятору, обобщенный дискретный регулятор можно расширить с помощью упреж­дающего управления.
1. Описание обобщенного регулятора с помощью оператора сдвига

Анализ дискретных уравнений упрощается, если использовать оператор сдвига q.



С помощью оператора сдвига q выражение для дискрет­ного регулятора становится более компактным. Уравнение (12.1) можно записать в виде

(16.2)

Выполнив перестановку, получим



(16.3)

Умножая на qn получим:



(16.4)

Регулятор можно записать в виде полинома



(16.5)

или


(16.6)

Умножение на qn просто означает, что время в уравнении (16.1) сдвинуто на п интервалов выборки



Уравнение (16.6) формально похоже на уравнение для аналогового регуля­тора. Оба регулятора содержат две части — управление по возмущению uFi(kh) и UF1(s) и обратную связь uFB(kh) и UFB (s) соответственно. Передаточная функция для управления по возмущению равна T/R, а для цепи обратной связи — S/R.


Download 0.63 Mb.

Do'stlaringiz bilan baham:
  1   2   3   4   5   6   7




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©fayllar.org 2020
ma'muriyatiga murojaat qiling