Sfera-36” ko‘p protsessorli boshqarish sistemasi

“Sfera-36” ko‘p protsessorli boshqarish sistemasi.

“Sfera-36“ ko‘p protsessorli bosqkarish sistemasi oltita erkinlik darajasiga ega bo‘lgan “PUMA” monipulyatorini boshqarish uchun mo‘ljallangan. “Sfera-36“ boshqarish sistemasi ikki pog‘onadan iborat. Bu sistema o‘z ichiga markaziy protsessor blokini hamda oltita ijrochi blokni oladi.

Yuqori pogonaga: markaziy protsessor moduli; operativ va doimiy hotira modullari; 8 kanalli analog signallar interfeysi moduli; tashqi hotira, klaviatura, displey va qo‘l pulti, hamda tashqi EHM bilan bog‘lovchi ketma-ket interfeys moduli; tashqi jihozlar bilan bog‘lanishni ta’minlovchi 40 ta kirish va chiqish kanallariga ega parallel interfeys moduli kiradi.

Quyi pogona 6 ta bir turdagi moduldan tashkil topgan bo‘lib, ularning har biri “kuzatuvchi yuritma” prinsipida ishlaydi va monipulyator yuritmalarini boshqarish uchun xizmat qiladi (7.3-rasm).

“Sfera-36” bir kristalli 16 razryadli K1801 mikroprotsessor komplekti asosida qurilgan. Boshqarish turi - konturli, ya’ni monipulyator panjasining dastlabki holati va maqsad holati koordinatalari asosida kinematikaning to‘g‘ri yoki teskari masalalarini yechish asosida boshqarish jarayoni amalga oshiriladi. Yuqori pog‘ona markaziy protsessori quyi pog‘onaning har bir protsessoriga mos yuritma uchun burilish burchagi qiymatini hisoblab chiqadi va uzatadi. Bu ma’lumotlar asosida quyi pog‘ona protsessorlari bir vaqtda barcha yuritmalar harakatini boshqaradi.
YUM1, YUM2,...,YUM6 - yuritmalar modullari,

YUP - yuritma protsessori,

DBB - dvigatelni boshqarish bloki,

IKM - impuls-kengligi modulyatori.

7.3-rasm. “Sfera-36“ ko‘p protsessorli boshqarish sistemasi

Robot bilan operator orasida ahborot almashinish displey va klaviatura yordamida ARPS sistema programmasining komandalari va direktivalari asosida amalga oshiriladi. Robotni ish jarayoniga tayyorlashni ikki xil usuli nazarda tutilgan: 1) robot manipulyatorining bir nuqtadan ikkinchisiga harakati qo‘l pulti yordamida amalga oshiriladi va bir vaqtda shu harakat programmasi avtomatik tarzda hotiraga yoziladi; 2) operator programma komandalarini klaviatura yordamida hotiraga kiritadi.

Boshqariladigan robot manipulyatorining har bir erkinlik darajasi uchun yuritma modulida ikkitadan plata nazarda tutilgan: birinchi platada yuritma protsessori joylashgan; ikkinchi platada mos zveno bilan teskari aloqa bo‘yicha bog‘lanish va shu zveno uchun quvvat kuchaytirgichini boshqarish sxemalari joylashgan.

“Sfera-36” boshqarish sistemasi ko‘p protsessorli sistemalarning amalda keng qo‘llanilayotgan namunalaridan biri hisoblanadi.