Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

Translated from English to Uzbek - www.onlinedoctranslator.com
284 6 Yo'l avtomobillarini boshqarish

Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan (6.141), bu iboralarning barchasi ancha soddalashadi. Aniqrog'i

b1=
^Yd d_vt, b2 =

mu
a
^Nd d_vt, ḃ1 =

J u
z a
^Yd ḋv,b2=^˙

mu
a
^Nd ḋ_v (6,148)

J u
z _a

va shuning uchun _{( − N Y}
+ (Y − mu²) N ⁾

Fb= ^{r d}

(

r
mJzu2_)a
^a d dvt+
Ydḋ
mu_av

(6,149)

Fr=
NbYd−YNd_{b d}vt₊
mJzu2_a
N_{d d}v_˙

J u
z _a

Ikki differentsial tenglama (6.146) ning bir xil qiymatlariga egazvaōn, lekin turli majburlash shartlariFbvaFr. Biroq, (6.149) biz hali ham (() da sanab o'tilgan to'rtta miqdorni topamiz.6.134).

Ushbu tahlilning asosiy natijasi shundan iboratki, muvozanat nuqtasiga yaqin joyda transport vositasining vaqtinchalik dinamikasi to'liq xarakterlanadi.fitungi raqam normallashtirilgan barqarorlik hosilalari va nazorat hosilalari:

• 
  barqarorlik hosilalariYb/m,Yr/m,Nb/Jz, vaNr/Jz;
  
• 
  nazorat hosilalariYu/m,Yd/m,Nu/Jz, vaNd/Jz.
  

Bu ko'p hollarda qisqa vaqt ichida muhokama qilinadiYu=Nu=0, shuning uchun oltita hosila qoldiriladi. Shuni ta'kidlash kerakki, tenglikYr=Nbtegishli derivativlar sonini beshtagacha kamaytirmaydi. Darhaqiqat, bizda hali ham borYr/m=Nb/Jz.
Asosiy nuqta - barcha barqarorlik hosilalarini va barcha nazorat hosilalarini qanday o'lchash (aniqlash). Ularning bilimlari juda dolzarb amaliy ma'lumotlar bo'lar edi. Keyingi bo'lim haqiqatan ham barqaror holat sinovlari natijalaridan ushbu ma'lumotlarni olishning yangi usulini taqdim etadi. Ushbu yondashuv to'g'ridan-to'g'ri o'lchovlarga qaraganda sodda va ishonchliroq ko'rinadi.

11. 
    Turg'un holatdagi ma'lumotlar va vaqtinchalik xatti- harakatlar o'rtasidagi bog'liqlik
    

Ko'pgina klassik avtomobil dinamikasi barqaror holat ma'lumotlari bilan shug'ullanadi. Pastdan burilish va o'tish - bu barqaror holat tushunchalari. Yoki ular emasmi? Bu hal qiluvchi savol. Professional haydovchi o'z mashinasini pastroq yoki haddan tashqari ruldan shikoyat qilganda nimani anglatadi? Bu Sektda muhokama qilinganidek, pastdan o'tish/ortiqcha burilishning klassik ta'rifi bilan aloqasi bormi?6.7?

Ikki jihatni diqqat bilan hisobga olish kerak. Tezlik, tezlanish, massa, barqarorlik va hokazo tushunchalar mexanikaning har qanday sohasida paydo bo'lsa-da, nima uchun pastdan burilish va burilish tushunchalari faqat avtomobil dinamikasiga tegishli? Bu juda hayratlanarli. Nima uchun transport vositalari shu qadar maxsus dinamik tizimlarki, ular uchun o'ziga xos tarzda ishlab chiqilgan tushunchalar kerak?

Boshqa jihat qandaydir amaliyroq. Nima uchun barqaror holat sinovlari bizga transport vositasining vaqtinchalik harakati haqida biror narsa aytishi kerak? Ko'proq texnik jihatdan, nima uchun barqaror holat ma'lumotlari barqarorlik hosilalari bilan bog'liq bo'lishi kerak? Ular bormi yoki yo'qmi? Agar ular bir-biriga bog'liq bo'lsa, unda qanday munosabat bor?

Ushbu bo'lim turg'un holatdagi ma'lumotlar olami va avtomobilning dinamik, shuning uchun o'tkinchi xatti-harakatlari olami o'rtasidagi bog'liqlikni o'rganishga bag'ishlangan. Haqiqatan ham bog'lanish mavjudligi ko'rsatiladi, lekin u to'g'ridan-to'g'ri emas, aniq emas.
Shunisi e'tiborga loyiqki, ushbu bo'lim yagona trek modeli bilan qat'iy bog'liq emas. Bu erda ishlab chiqilgan nazariya haqiqiy yo'l transport vositalariga tegishli.

1. 
   Barqaror holat gradientlaridan barqarorlik hosilalari
   

Boshlanish nuqtasi - bu qandaydir matematik hiyla. Stabil holatda, lateral kuchY va esnash momentiNjuda oddiy qiymatlarga ega

Y0=mãy va N0= 0 (6.150)

Shunga qaramay, birlashtirib (6.118) va (6.120), ularga funksiya sifatida quyidagi ifodalar berilishi mumkin

p(d
Y0(dva, ãy)=Y b ⁽
N0(dva, ãy)=N b ⁽
va, ãy), rp(dva, ãy);ua(dva, ãy), dva
va, ãy), rp(dva, ãy);ua(dva, ãy), dva=0
⁾ =mãy

)

(6,151)

p(d

Endi asosiy g'oya aniqlangan funktsiyaning qisman hosilalarini olishdir Y0(dva, ã

y), shunday qilib olish

∂Y0 _=Yb
∂b<sub>p
+ Yr</sub> ∂rp
+ Yu^∂ua =m ^∂ãy =m

∂ãy
∂ã_y
∂ãy
∂ãy ∂ãy
(6,152)

∂Y0 _=Yb
∂bp _{+ Yr} ∂rp
+ Yu ^∂ua + Yd =m
∂ãy _{= 0}

∂d_va
∂dva ∂dva
∂d_va
∂dva

Yawing momenti uchun ham xuddi shunday qadamlar qo'yilishi mumkinN0(dva, ãy), olish

∂N0 _=N b ∂bp
_{+ N}r ∂rp
_{+ N}u ∂ua=0

∂ãy ∂ãy
∂ãy
∂ãy

(6,153)

∂N0 _=Nb
∂bp _{+ Nr} ∂rp
_{+ N}u ∂ua+N=0

∂dva
∂dva ∂d_va
∂d _d
va

Yo'l transportida, ya'ni sezilarli aerodinamik vertikal yuklarga ega bo'lmagan holda, taxmin qilish o'rinli
Yu=Nu=0 (6,154)

olsakbvaravtomobil harakatini tavsiflash uchun davlat o'zgaruvchilari sifatida.12Boshqa so'z bilan aytganda, YvaNfaqat o'zgartirsak o'zgartirmangu, doimiy saqlashb,rvadv(qarang. (6.53)). Formula avtomobillarida, ya'ni aerodinamik qurilmalari bo'lgan mashinalarda bunday bo'lmaydi.

Ikki tenglama (6.152), bilanYu=Nu=0, chiziqli tenglamalar tizimini hosil qiling
^⎧ _b ∂bp _{+ Yr} ∂rp _=m

va shunga o'xshash, dan (6.153)
^⎪⎨Y
^⎪⎩Yb
∂ãy
∂bp _{+ Y}
∂dva
^∂ãy (6,155)

∂d
r ^∂rp = −Yd
va

⎪
⎧

⎨Nb
∂bp _{+ Nr} ∂rp=0
∂ãy ∂ãy

^⎪⎩Nb
∂bp _{+ N}
∂dva
_r ∂rp= −N d
∂dva
(6,156)

Bu ikki tenglamalar tizimi bir xil matritsaga ega

[ ] [ ] [ ]
Yb = m
[ ] [
_N ] [ ₀ ]

byry
bdrd Yr
– Yd ^va
byry
bdrd
_Nr = _{− Nd} (6,157)

ularning koeffitsientlari to'rtta komponent hisoblanadigradientlarda belgilangan (6.99)

⁽ ∂r_p ∂r_p ⁾

gradrp=
∂ãy ^, ∂d
=(ry, rd) (6,99')

y

∂dv
⁽ ∂bp
_∂bv)

gradbp=
∂ã ^, p
=(by, bd)

ikkisidanbarqaror holat xaritalari(6.120). Standart barqaror holat sinovlarini o'tkazgandan so'ng, barcha ushbu gradient komponentlar (allaqachon Sect.6.7.1) ma'lum funktsiyalar.
To'rtlikbarqarorlik hosilalaritenglamaning ikkita sistemasining yechimi. (6.157)

Yb= Nb=
Ydry+mrd
byrd−bdry
Ndry
byrd−bdry


Yr= −


Nr = −
Yyd+bmbd
byrd−bdry

N_db_y

byrd−bdry
(6,158)

Shuning uchun ular ma'lum funktsiyalardirgradient komponentlariva dan
nazorat hosilalari YdvaNd. Bu asosiy asl natijadir, chunki u nima uchun barqaror

12Aslida, darhol muhokama qilinganidek (6.38), bu qisman hosilalar, agar qo'shaloq yo'l modelida rul bo'lsa, nolga teng emas. Biroq, ular juda kichik bo'lishi kerak. Shuningdek qarang (6.75).

davlat ma'lumotlari haqiqatan ham aniq tarzda bo'lmasa ham, vaqtinchalik xatti-harakatlar haqida ma'lumot berishi mumkin.

Bundan tashqari, dan (6.124) (ya'ni,Yr=Nb) va (6.158) bizda shunday


byYd+ryNd= −mbd

degani
Yd= −


Ndy+rmbd
by
_{yoki N}d _{= −} Y_dby+mbd

r
y

(6,159)

Avtotransportning vaqtinchalik harakati barqarorlik hosilalari bilan tavsiflanadi. Bu yaxshi ma'lum. Yangi narsa shundaki, barqarorlik hosilalari barqaror holat xaritalarining gradientlari bilan qat'iy bog'liq. Ushbu natija avtotransport vositalaridan foydalanishni ob'ektiv baholashda yangi istiqbollarni ochadi (qarang.8]).