1-Amaliy mashg‘ulot Manipulyator kompanovkasi sxemalarini tanlash. Ishdan maqsad

1-Amaliy mashg‘ulot
Manipulyator kompanovkasi sxemalarini tanlash.
Ishdan maqsad: Manipulyatorlarning kompanovka sxemalarini tanlash usullarini o‘rganish; Dekart, silindrik, sferik va angulyar koordinat sistemalarida ishlovchi manipulyatorlarning kompanovka sxemalarini va ishchi fazolarini o‘rganish;
Nazariy qism.
Manipulyatorlarning kompanovkalarini tuzishda manipulyator zvenolarining soni, turi va o‘zaro joylashishi hisobga olinadi. Bunda robotning ekspulatatsion xarakteristikalari ya’ni ishchi fazo va ishchi zona shakli o‘zaro joylashishi va o‘lchamlari aniqlanadi. Robotning ishchi fazosi robot egallaydigan hajm bilan belgilanadi. Robotning ishchi zonasi fazoda egallashi mumkin bo‘lgan nuqtalarini belgilaydi. Quyidagi jadvallarda turli xildagi manipulyatorlarning kompanovkalari keltirilgan. Bunda to‘g‘ri burchakli koordinat sistemasida ishlovchi manipulyatorning komponovka sxemalari, silindrik koordinat sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning, sferik va angulyar kordinat sistemasida ishlovchi manipulyatorlarning kinematika sxemalari va ishchi zonalari keltirilgan.


Topshiriq.

1. 
   Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda tekistlikdagi to‘g‘ri burchak sistemasida manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
   
2. 
   Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda fazoviy to‘g‘ri burchak sistemasida manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
   
3. 
   Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda silindrik koordinat sistemasidagi manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
   
4. 
   Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda testlikdagi qutub koordinat sistemasidagi manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
   
5. 
   Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda silindrik koordinat sistemasidagi manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
   
6. 
   Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda sferik koordinat sistemasidagi manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
   
7. 
   Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda murakkab qutub koordinat sistemasidagi manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
   
8. 
   Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda murakkab silindrik qutub koordinat sistemasidagi manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
   
9. 
   Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda murakkab sferik qutub koordinat sistemasidagi manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
   
10. 
    Yuqoridagi jadvaldan foydalangan holda angulyar koordinat sistemasidagi manipulyatorning komponovkasining va ishchi zonasini tuzilishini keltiring.
    

Nazorat savollari
1. Manipulyator kompanovkasini yaratishda nimalar hisobga olinadi?
2. Robotning ishchi fazosi deganda nima tushiniladi?
3. Robotning ishchi zonasi nimani xarakterlaydi?
4. Manipulyatorining ko‘chish xarakat darajasi nima tushiniladi?
5. Robotning orietirlash xarakat darajasi nima uchun kerak bo‘ladi?