12-ma'ruza. Servo kuchaytirgichlari. Qurilmaning ishlash tamoyillari. Reja

---

12-ma'ruza. Servo kuchaytirgichlari. Qurilmaning ishlash tamoyillari. 
Reja: 
1. Servo kuchaytirgichlari. 
2. Servo kuchaytirgichlarning ishlash printsiplari. 
Doimiy tok servomatorning tashqi qo'zg'alish davri odatda servo 
kuchaytirgich deb ataladi. Doimiy tok servomatorning milining aylanish tezligi 
uchun boshqaruv tizimlarida servo kuchaytirgichlardan foydalanish ikki omilga 
bog'liq. Birinchidan, tranzistorlarning analog signal qiymatini mutanosib ravishda 
oshirish qobiliyati zaif kirish signallari yordamida etarlicha kuchli motorlarning 
ishlashini boshqarish imkonini beradi; ikkinchidan, tranzistorlar va tiristorlarning 
kommutatsion xususiyatlari analog signalni tegishli kattalikdagi pulslarga 
aylantirish orqali vosita sargisiga berilgan kuchlanishni tartibga solishga imkon 
beradi. Ushbu omillarning ikkinchisi, ya'ni tezlikni boshqarish tizimlarida 
tranzistorli kalitlardan foydalanish dvigatel milini tormozlash yoki tezlashtirish 
paytida energiya yo'qotishlarini kamaytiradi. Shuning uchun bunday kalitlar 
avtonom robotlarni boshqarish tizimlarining ajralmas elementlari bo'lib, ular uchun 
bortda quvvat manbaini zaryadlashsiz ish vaqtining ko'payishi alohida ahamiyatga 
ega. Kelajakda biz tranzistorlarni kuchaytirgich sifatida ishlatishning asosiy 
printsiplarini belgilash bilan cheklanamiz.

---

2 
12.1. – Rasm. Doimiy tok elektromatorning harakatlanish davri elektr zanjirlarini 
konturini qat’iy sxemasi.
а – boshqariladigan kuchlanish konturi; б- boshqariladigan tok konturi.
12.1-rasmda. Doimiy tok elektromatorning harakatlanish davri elektr 
zanjirlarining ikkita asosiy varianti berilgan. Chap kontaktlarning zanglashida 
(12.1-rasm, a) kuchlanishni boshqarish usuli, o'ngda esa (12.1-rasm, b) - joriy 
boshqaruv ishlatilgan. Ikkala kontaktlarning zanglashiga olib kirishni boshqarish 
signali V
i
 kuchlanishidir.
Shakldagi kontaktlarning zanglashiga olib borishi. 12.1. - rasm, kuchaytirgich 
topraklanmış (umumiy) kollektor bilan ulangan holatga to'g'ri keladi va elektr 
motor emitent uchun yukdir. Ushbu ulanish bilan, tranzistorning tagligi va emitenti 
orasidagi hududda VBE kuchlanishining pasayishi taxminan nol bo'lganligi 
sababli, deyarli barcha kirish kuchlanishi dvigatelning tirgaklariga, ya'ni V
0
= V
i
. 
Shunday qilib, Vi kirish voltajining qiymatini boshqarish orqali vosita 
terminallarida V
0
kuchlanishini boshqarish va shu bilan milning aylanish tezligida 
zarur o'zgarishlarga erishish mumkin. Shakl ko'rsatilgan sxemaga muvofiq 
kuchaytirgichni ulashda. 12.1, b, elektr motor allaqachon kollektor uchun yuk 
vazifasini bajaradi. Bunday holda, oqimning i
E
emitentdan o'tishi kuchi ifoda bilan 

---

3 
aniqlanadi, chunki emitent VBE orqali kuchlanish pasayishi nolga yaqinligicha 
qolmoqda, i
E
qiymati i
0
ga teng, ya'ni. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
12.2. – Rasm. Yuqori samarali master pallasi. 
Shuning uchun, ushbu kontaktlarning zanglashiga olib kirish kuchlanishidan 
foydalanib, siz elektr motorining o'rashida oqadigan i
0
oqim kuchini to'g'ridan-
to'g'ri boshqarishingiz mumkin. Amalda, yutuq qiymatiga erishish mumkin 
yuqorida tavsiflangan ikkala sxemadan ikkalasi ham ko'pincha etarli emasligi ayon 
bo'ladi. Bitta haydovchi pallasida kirish signalini kuchaytirish uchun bitta yoki 
ikkita qo'shimcha kuchaytirgich ishlatiladi. Qo'shimcha kuchaytirgichlarni ulash 
sxemasining namunasi 12.2. – rasm. Ushbu rasmda ko'rsatilgan tranzistorlar 
guruhini bitta kompozitsion tranzistor deb hisoblash mumkin, shu bilan birga 
butun davr oqim bilan boshqariladigan normal haydash pallasiga aylanadi. 
• Shuni esda tutingki, yuqoridagi sxemalardan hech biri dvigatelni boshqa 
yo'nalishda aylantirish uchun ishlatilmaydi. 
Ikki tomonga buriladigan valning aylanish tezligini boshqarish tizimlari 
uchun haydovchi ilmoqlarining ishlashining asosiy tamoyillari 12.3. – rasm. 
Tranzistorlarning o'ziga xos xususiyatlari tufayli ushbu kommutatsiya davri 
quyidagi xususiyatga ega. Avvalgi holatlarda bo'lgani kabi, taglik - emitent 

---

4 
qismidagi kuchlanish pasayishi deyarli nolga teng va oqim kollektordan o'tmaydi, 
chunki bu kontaktlarning zanglashiga olib keladi, Vi nazorat kuchlanishining nol 
qiymatining ba'zi bir qo'shnisi uchun o'lik chiziqqa ega.
12.3. – rasm. Qaytariladigan servo kuchaytirgichning sxematik diagrammasi va 
ishlash tavsifi 
a - qaytariladigan servo kuchaytirgichning sxematik diagrammasi; b - ishlash 
xarakteristikasi. 
12.4. – rasm. Diodlar va 
o'zgaruvchan 
tokning 
parametrlari 
o'zgarishi 
natijasida kelib chiqadigan 
o'lik tasma uchun uzilishlar.
O'lik tasmali ikki tomonlama qo'zg'aysan pallasining ishlash xarakteristikasi 
rasmda ko'rsatilgan. 12,3 b O'lik tasma kengligini kamaytirish va shunga mos 
ravishda chiziqli ishlash xarakteristikasini ta'minlash uchun bitta diod va bitta 
datchikdan iborat noaniq kontaktlarning zanglashiga olib o'tish samarali bo'ladi. 

---

5 
Qarshilik (12.4-rasm). Shuni yodda tutish kerakki, oqim-kuchlanish 
xarakteristikasiga ega bo'lgan diodlarni tanlash juda qiyin, bu baz-emitter 
tranzistorining xususiyatlariga mutlaqo mos keladi. Bundan tashqari, har doim ham 
haqiqiy tranzistorning nolga teng bo'lmagan teskari o'tkazuvchanligi tufayli barcha 
oqimlar burilish pallasida bo'lmasligi xavfi mavjud. Shu sababli, chiziqli ikki 
tomonlama xarakteristikalar bilan ishlash uchun master sxemasini o'rnatish uchun, 
diodga qo'shimcha ravishda, emitent tomondan kontaktlarning zanglashiga olib 
kirish kerak (12.4-rasm). 
Ishlashning asosiy printsiplarining rasmida ko'rib chiqilganidek, amalda ikki 
tomonli qo'zg'aysan zanjiri zarur daromad keltirmaydi, shuning uchun haqiqiy 
servo motorlarda haydash pallasida turli xil kompozit sxemalar qo'llaniladi. 
Murakkab kontaktlarning zanglashiga olib keladigan kengaytirilgan usullardan 
birining diagrammasi sek. 12.5. 
12.5. – Rasm. Darlington kontaktlarning zanglashiga asoslangan uskuna davri.