2-Ma’ruza: Kinematik zanjir va uning turlari. Assur guruhlari

5
=2 hamda uchta 
boʻg’in mavjud boʻlib, ulardan biri qoʻzg’almasdir. Demak, qoʻzg’aluvchi boʻg’inlar soni n=2. 
Yuqoridagilarni inobatga olgan holda 
W=6·2-5·2-4·0-3·0-2·0-0=6-5=2. 
Demak, bu kinematik juftlikning erkinlik darajasi 2 ga teng va u ikkita yetakchi boʻg’inga 
ega. 
2.5-rasm, v da esa 2-boʻg’in qoʻzg’almas boʻg’in 1-boʻg’in bilan V-sinf ilgarilanma 
kinematik juftlik hosil qilgan. Bu yerda qoʻzg’aluvchi 2-boʻg’in qoʻzg’almas 1-boʻg’inga 
nisbatan V
2
chiziqli tezlik bilan ilgarilanma-qaytma harakatni amalga oshiradi. Kinematik 
juftlikning strukturasini tekshirib chiqamiz. Ushbu kinematik juftlikda V-sinf ilgarilanma 
kinematik juftlikdan boshqa kinematik juftliklar mavjud emas, shu sababli P
5
=1 boʻladi. SHu 
bilan birga ikkita boʻg’in mavjud boʻlib, ulardan biri qoʻzg’almasdir. Demak, qoʻzg’aluvchi 
boʻg’inlar soni n=1. Yuqoridagilarni inobatga olgan holda 
W=6·1-5·1-4·0-3·0-2·0-0=6-5=1. 
Demak, bu kinematik juftlikning erkinlik darajasi 1 ga teng va u bitta yetakchi boʻg’inga 
ega. L.V.Assurning mexanizmlarni hosil qilish ta’rifiga koʻra, 2.6-rasmda keltirilgan guruhlarga 
qoʻg’aluvchanlik darajasi nolga teng boʻlgan kinematik zanjirlarni ketma-ket qoʻshish orqali 
mexanizm hosil qilish mumkin ekan. 
II-sinf 1-tur guruhi 
II-sinf 2-tur guruhi 
II-sinf 3-tur guruhi 

---

II-sinf 4-tur guruhi 
II-sinf 5-tur guruhi 
2.6-rasm. 
2.6-rasmda keltirilgan II-sinf Assur guruhlarining A va C elementlari boʻsh sanalib, shu 
elementlarni boshqa elementlarga biriktirish orqali mexanizmlar hosil qilish mumkin. Bu 
kinematik zanjirlar ikki povodokli Assur guruhlari deb ham ataladi. 
2.6-rasmdagi boʻsh elementlari uchta, ya’ni A, F va G boʻlgan kinematik zanjir III-sinf 
Assur guruhidir. Bu kinematik zanjir uch povodokli Assur guruhi deb ham ataladi. 
Toʻrtta boʻg’ini va V-sinf kinematik juftliklari boʻlgan yopiq konturli kinematik zanjir 
Assur ta’limoti boʻyicha IV-sinf guruhi hisoblanadi. Bu kinematik zanjirda A va E lar boʻsh 
elementlar sanaladi (1.15-rasm).
2.6-rasm. 
2.8-rasm. 
SHunday qilib, Assur guruhlarini bir-biriga biriktirish yoʻli bilan turli sinfdagi 
guruhlarni hosil qilish mumkin ekan. Bu guruhlarni boshlang’ich mexanizmlarga biriktirish yoʻli 
bilan turli sinfdagi mexanizmlarni hosil qilinadi. Agar hosil qilingan mexanizm tarkibida I, II, III 
va IV-sinf guruhlari boʻlsa, bu mexanizm sinfi tarkibidagi eng yuqori sinfli guruh soni bilan 
nomlanadi.