2-Ma’ruza: Kinematik zanjir va uning turlari. Assur guruhlari
Download 442.5 Kb. Pdf ko'rish
|
|
2-Ma’ruza: Kinematik zanjir va uning turlari. Assur guruhlari. Bir nechta boʻg’inlarning kinematik juftliklar vositasida birikishidan kinematik zanjir hosil boʻlishini yuqorida aytib oʻtgan edik. Kinematik zanjirlarni tuzilishi va boʻg’inlarni kinematik juftlklarga birikishiga koʻra 2.1-rasmda keltirilgan klafikatsiyani tuzish mumkin. 2.1-rasm. Agar kinematik zanjir tarkibiga kiruvchi boʻg’inlarning biri faqat ikkitadan kinematik juftga kirsa, bunday zanjir oddiy deb (2.2-rasm), kinematik zanjir tarkibidagi boʻg’inlarning biri ikkitadan ortiq kinematik juftga qoʻshilsa, bunday zanjir murakkab zanjir deb ataladi (2.3-rasm). 2.2-rasm. 2.3-rasm. 2.2-rasmda oddiy kinematik zanjir koʻrsatilgan boʻlib, uning 1 va 3-boʻg’inlarning A va D elementlari erkin elementlardir. 2.3-rasmda esa murakkab kinematik zanjir koʻrsatilgan boʻlib, uning 1, 4 va 5-boʻg’inlarning A, F va G elementlari erkin elementlardir. Sxemadan koʻrinadiki murakkab kinematik zanjir tarkibida bazisli boʻg’in boʻladi hamda u uchta yeridan kinematik juftlikka birikishi mumkin. 2.1-rasmdagi klassitsifikatsiyadan koʻrinadiki kinematik zanjirlar ochiq va yopiq kinematik zanjirlarga boʻlinadi. 2.2 va 2.3-rasmda oddiy va murakkab ochiq kinematik zanjirlar keltirilgan. Agar kinematik zanjir tarkibiga kiradigan har bir boʻg’in eng kamida ikkitadan kinematik juftga biriksa, bunday zanjir yopiq kinematik zanjir boʻladi (2.4-rasm). 2.4-rasm Yopiq kinematik zanjirda boʻg’inlar bir-biriga nisbatan harakatlanadigan oʻzgaruvchan yopiq kontur hosil boʻladi. Ochiq kinematik zanjirda esa bunday kontur boʻlmaydi. Kinematik zanjirlarnining strukturaviy nazariyasiga rus olimi professor P.I.Somov asos solgan. Uning fikricha, kinematik zanjirning qoʻzg’aluvchanlik darajasi N va kinematik zanjir tarkibidagi boʻg’inlar soni K deb qabul qilib hamda turli sinfdagi kinematik juftlari orasidagi bog’lanishlarni aniqlash mumkin. Ma’lumki, kinematik zanjir tarkibika kirishi lozim boʻlgan boʻg’inlar erkin boʻlganda ularning har birining erkinlik darajasi oltiga teng boʻladi. Demak, K ta boʻg’in kinematik juftliklarga birikishidan avval umumiy erkinlik darajasi 6K ga teng boʻladi. Agar K ta boʻg’indan tuzilgan kinematik zanjir tarkibida I, II, III, IV va V sinf kinematik juftlar boʻlsa va ularning sonini mos ravishda P 1 , P 2 , P 3 , P 4 va P 5 belgilab olsak, u holda, kinematik zanjirning umumiy erkinlik darajasi quyidagi ifoda orqali aniqlanadi H=6K-5P 5 -4P 4 -3P 3 -2P 2 -P 1 , (2.1) bunda K-kinematik zanjir tarkibidagi boʻg’inlarning umumiy soni; P 5 -kinematik zanjirdagi V- sinf kinematik juftliklar soni (ularning har biri bittadan erkinlik darajasiga ega); P 4 -kinematik zanjirdagi IV-sinf kinematik juftliklar soni (ularning har biri ikkitadan erkinlik darajasiga ega); P 3 -kinematik zanjirdagi III-sinf kinematik juftliklar soni (ularning har biri uchtadan erkinlik darajasiga ega); P 2 -kinematik zanjirdagi II-sinf kinematik juftliklar soni (ularning har biri toʻrttadan erkinlik darajasiga ega); P 1 -kinematik zanjirdagi I-sinf kinematik juftliklar soni (ularning har biri beshtadan erkinlik darajasiga ega). Kinematik zanjir tarkibiga kiruvchi biror-bir qoʻzg’almas boʻg’inga nisbatan bir yoki bir necha boʻg’in muayn tartibda harakatlangan vaqtda zanjirning qolgan boʻg’inlari ham ma’lum tartibda harakat qilsa, bunday kinematik zanjir mexanizm deyiladi. Bu ta’rifdan kelib chiqib, kinematik zanjir tarkibidagi boʻg’inlarning birini qoʻzg’almas deb qaralsa, u holda qoʻzg’aluvchan boʻg’inlar umumiy sonini K-1 deb qarab, (2.1) ifodani quyidagicha yozamiz Download 442.5 Kb. Do'stlaringiz bilan baham: 
|