6-laboratoriya ishi. Robot elektr yuritmasining elementi sifatida oʼzgarmas tok dvigatelning tavsiflarini tadqiqot qilish

Dars №7
6-LABORATORIYA ISHI.
Robot elektr yuritmasining elementi sifatida oʼzgarmas tok dvigatelning tavsiflarini tadqiqot qilish.
Ishning maqsadi: oʼzgarmas tokli ijrochi dvigatelning tuzilishi, ishlash printsipi bilan tanishish va asosiy tavsiflarini eksperimental oʼrganish
Nazariy maʼlumot
Oʼzgarmas tok dvigatellari sanoat robotlarning yuritmalarida ishlatiladi. Bu keng doirada aylanish tezligini rostlash imkoniyati hamda rostlash tavsiflarining chiziqliligi bilan bogʼliq.
Dvigatellarning xossalari qoʼzgʼatish usuli va qoʼzgʼatish choʼlgʼamining ulanish sxemasi bilan aniqlanadi. Qoʼzgʼatish usuliga koʼra elektromagnit va magnitoelektrik qoʼzgʼatishli dvigatellar farqlanadi. Elektromagnit qoʼzgʼaluvchan elektr dvigatellar parallel, ketma-ket, aralash va mustaqil qoʼzgʼatishli dvigatellarga boʼlinadi.
Parallel qoʼzgʼatishli motorlar qattiq tezlik tavsifi bilan xarakterlanadi
п=f(P)
bu yerda P- foydali kuvvat.
Yumshoq mexanik xususiyatlar tufayli elektr yuritmalarda ketma-ket qoʼzgʼatishli dvigatellar ishlatiladi, bu yerda keng koʼlamli va ogʼir ishga tushirish sharoitida (koʼtarish va burilish mexanizmlari, tortish yuritmasi va boshqalar) yuklanish momentining tez-tez oʼzgarishi uchraydi.
Аralash-qoʼzgʼatishli dvigatelda magnit oqimi F ikkita qoʼzgʼatish - parallel va ketma-ket chulgʼamlarining taʼsiri natijasida yaratiladi. Shuning uchun uning mexanik tavsiflari parallel va ketma-ket qoʼzgʼatishli motorlarning tavsiflari orasida joylashadi. Аralash-qoʼzgʼatishli dvigatelning afzalligi shundaki, u yumshoq mexanik tavsifga ega, ketma-ket qoʼzgʼaluvchan dvigatellardan farqli ravishda salt rejimda ishlay oladi.
Mustaqil qoʼzgʼatishli dvigatellar ijro etuvchi dvigatellar uchun qoʼyilgan asosiy talablarga eng toʼliq javob beradi: oʼz-oʼzidan yurib ketishning yoʼqligi (boshqarish signal olinganda oʼz-oʼzidan tormozlanishi), aylanish chastotasini boshqarish diapazonini kengligi, mexanik va rostlash tavsifini chiziqliligi, barcha tezlik oraligʼida ishlashining barqarorligi, katta ishga tushirish momenti, kichik boshqarish quvvati, tezlik, ishonchliligi, kichik oʼlchamlari va ogʼirligi.
Shu bilan birga, oʼzgarmas tok dvigatellari ham ularning qoʼllash koʼlamini cheklaydigan muhim kamchiliklari bor: radio-chetga chiqish manbai boʼlgan choʼtkalar va kollektorlar orasida ishqalanish kontaktlarning mavjudligi, choʼtka qurilmaning qisqa xizmat muddati.
Stend va oʼlchash usulining tavsifi
SP-267 turdagi stend, tadqiqot qilayotgan dvigatel joylashtirilgan stanina, R rotor oʼqidagi burchak tezligi datchigi TD va elektromagnit tormoz EMT, oʼlchash majmuasi va quvvat manbaidan iborat. Induktsion birlamchi oʼzgartirgichli raqamli taxometr datchik sifatida ishlatiladi. Аylanish tezligi, ayl/min quyidagi formula bilan topiladi
n=n₁* 60 /к_пп ,
bu yerda n₁ – taxomeTKRing koʼrsatgichi;
к_nn -birlamchi oʼzgartirgichning uzatish koeffitsienti.
Dvigatel oʼqdagi yuk (tormoz) momenti, Nm, elektromagnit tormoz shkalasi boʼyicha quyidagicha aniqlanishi mumkin:
М_н= (PL/40)А ,
bu yerda Р -yukning ogʼirligi, Н; L-yelkaning uzunligi, m; A-tormoz shkalasi boʼyicha sanoq boshi.
Rasmda tadqiqot qilinayotgan dvigatelning tavsiflarini olish sxemasi keltirilgan.
Tadqiqot qilinayotgan dvigatelning ishlash tavsiflarini olishda boshqarish kuchlanishlari U_б va qoʼzgʼatish U_қ qiymatlarini yakor va qutb boshqarishga berilganga muvofiq doimiy ushlab turish kerak. Bu holda, signal koeffitsienti а = U_б/U_қ. Р_б, Р_қ , P, M*,η,v qiymatlari quyidagicha hisoblablanadi —
- boshqarish zanjirining quvvati
Pб=1_бU_б
R
asm. Laboratoriya qurilmasi sxemasi
-qoʼzgʼatish zanjiridagi quvvat