8- лаборатория

8- лаборатория иши


Мосланувчан робототехник тизимлар ва мажмуаларга кирувчи ёпиқ электр юритма схемасини тадқиқот қилиш


Ишнинг мақсади. Мосланувчан робототехник тизимлар ва мажмуаларга кирувчи ёпиқ туташув бўйича тайёрланган электр юритманинг ростлаш хоссаларини экспериментал аниқлаш ва электр юритма юритмасини йиғиш бўйича амалий кўникмаларни эгаллаш ва уни ўрганиш.
Иш дастури. 1. Лаборатория стендининг қурилмаси билан танишиб, электр двигател, тиристор, резистор ва конденсаторнинг паспорт маълумотларини ёзинг.
2. 1-расм бўйича схемани йиғинг.; ўқитувчи томонидан схемани текширишдан сўнг, электр юритманини улаш, маълумотларни олиш ва электр юртимани уч режимларда (n_0,25= n_ном, n_0,25 =1,1n_ном и n_0,25= 1,2n _ном) айланиш тезлиги бўйича салбий тескари алоқа билан ишлашда механик тавсифларини . п = f(М₂) ни олинг.
3. 2-банд бўйича тажриба маълумотларидан фойдаланиб, юкнинг тушишида уларнинг механик тавсифи учув электр юритма тезлигининг номинал ўзгаришини аниқланг.
4. Ҳисобот тузинг ва бажарилган ишлар ҳақида хулоса чиқаринг.
Ишга тайёргарлик.
1. Назарий материални такрорлаш: ёпиқ электр юритувчи тизимларни қуриш тамойиллари; мусбат ва манфий тескари алоқа турлари; тезликни барқарорлаштириш билан "бошқариладиган ўзгартиргич — электр двигател" тамойилига мувофиқ амалга оширилган ёпиқ электр юритма тизими.
2. Тажриба натижаларини қайд қилиш учун ишчи дафтарда жадвал ва графикларни чизувчи координата панжарасини тайёрлаш.
Ишнинг тартиби. Асосий тушунчалар. Автоматлаштирилган электр юритма одатда "бошқариладиган ўзгартиргич — электр двигател" тизими бўйича созланиши параметр бўйича тескари алоқа ёрдамида, масалан, электр двигателининг тезлиги бўйича қурилади. Бундай электр юритманинг блок диаграммаси (2-расм) қуйидаги элементларни ўз ичига олади: регулятор Р, таққослаш элементи ЕС, бошқарилувчи ўзгартиргич БЎ, ижрочи электр двигател ИЭ ва ишчи органи ИО, элeмент бўлган Электр энергия тармоқдан юқорига бошқарилувчи ўзгартиргичга киради, сўнгра электр двигател ИМ нинг ишчи палласига (арматура палласига) берилади. УПнинг ишлаш тартиби УПнинг киришига бериладиган кириш сигнали билан аниқланади. Бу сигналнинг қиймати контроллер уйининг бошқариш сигнали билан манфий тескари алоқа сигнали U_y билан тескари алоқа сигнали Uo.c. орасидаги фарқ билан аниқланади. c.

U_вх = U_у - U _o.c.. (1)

1-расм. Ишлаб чиқариш механизми айланиш тезлигини барқарорлаштириш билан ДC электр юритманини улаш схемаси, электр двигател билан бошқарилади.
Тескари алоқанинг функцияси бошқариладиган параметрдир. Масалан, агар автоматлаштирилган электр юритма айланиш частотасини барқарорлаш учун мўлжалланган бўлса,унда ИМ электр двигателнинг айланиш частотаси бўйича тескари алоқадан фойдаланилади. Бундай мақсадда ёки айланиш частотаси датчиги – тахогенератор, ёки тескари алоқа сигнали сифатида айланиш частотасига боғлиқ бўлган қандайдир параметр ишлатилади. Кўриб чиқилаётган электр юритмада айланиш частота бўйича тескари алоқа сифатида электр двигател якор чўлғамининг қарши- ЭЮК си фойдаланилади.
Маълумки, ЭЮК якорнинг айцланиш частотасига пропорционалдир
Е_а = с_еФп. (8.2)
бу ерда с_е — электр двигателнинг конструкцияси билан аниқланадиган
ўзгармас коэффициент; Ф — электр двигателни қўзғатиш чулғамининг магнит оқими.
1-расмда структуравий схемага мос келувчи (2-расм) электр юритманинг принципиал схемасининг элементлари пунктр билан ўраб чиқилган.
Тадқиқот қилинаётган электр юритманинг ишлаш принципи потенциометранинг R_u (ростлагич Р) холати билан аниқланадиган бошқариш сигнали U_y, ни электр двигател нинг қарши- ЭЮК Е_а томонидан юзага келадиган тескари алоқа кучланиши U₀.с. солиштиришга асосланган. Схеманинг солиштириш элементи диод Д2 бўлади, бунда бу диод орқали ўтадиган ток U_y — U о.с кучланишлар фарқи битлан аниқланади. Ток Д1 орқали фақат U₁ кучланишнинг мусбат ярим даврида ўтади.
Электр двигател якорининг кичик айланиш частоталарида, қайсики якорнинг ЭЮК кам бўлганда, тиристорни очилиши учун вақти етарли бўлмайди ва электр двигателга берилган қувват шундай якорнинг айланиш частотасини катта ўзгаришига олиб келиши мумкинки, бунда кейин ўзгарувчан токнинг бир қанча даври электр двигателнинг якорининг айланиш частотаси ўрнатилган қийматга кайтгунча ўтади ва тирстор яна очилади. В хоссани бартарвф этиш учун R_n потенциометр баъзида конденсатор билан шунтланади

2-расм. 1-расмда тасвирланган электр юритманинг структуравий схемаси.
Тадқиқот қилинаётган электр юритма схемаларининг схемаси ижрочи электр двигателнинг ИМ маълумотларига боғлиқ равишда танланди. Масалан ИМда номинал қуввати 180 Вт, ўзгармас ток кучланиши 110 В, номинал ток 2,48 А ва номинал айланиш чачтотаси 2700 айл/мин бўлган УЛ072 универсал электр двигател қўлланилганда, унда схемада КУ202К тиристор, резистор r = 2 кОм (2 Вт), ўзгарувчан резистор R_п = 4,7 кОм (2 Вт) ва иккита Д207 диод қўлланиши керак. Керак бўлганда “тебраниш”ни бартараф этиш учун электролитик конденсатор С = 5 мкФ (50 В) на улаш мумкин.
Тадқиқот қилинаётган электр юритмада кетма-кет қўзғатишли электр двигателни қўлланиши шу билан мақулланади-ки, бундай электр двигателлар “юмшоқ” механик тавсифга эгадирлар, шунинг учун укларда айланиш частотасини барқарорлаштириш долзарб бўлиди ва тадқиқод этилаётган электрдвигателнинг схемаси унинг энергия самародорлигини яққол билдиради.