9-ma’ruza Taqlidchi emt va komplekslarni boshqarish tizimlari

---

9-ma’ruza 
Taqlidchi EMT va komplekslarni boshqarish tizimlari. 
Reja 
1.Taqlidchi EMT va komplekslarning asosiy elementlari.
2.Tuzilish sxemasi va tenglamalari. 
Taqlidchi EMT va komplekslar deb, ixtiyoriy o‘zgarayotgan kirish, boshqarish signaliga 
mos ravishda ishchi mashinaning ijro organini berilgan aniqlikdagi xarakatini ta’minlovchi EMT
va komplekslarga aytiladi. Ushbu signal ixtiyoriy davriy qonun bo‘yicha keng chegaralarda 
o‘zgarishi va mexanik yoki elektrik xarakterga ega bo‘lishi mumkin. Ko‘p xollarda kirish signali 
topshiriq qurilmasining o‘qi yoki valining tezlikka yoki burilish burchagini ifoda qiladi. Taqlidchi 
elektr yuritma radioteleskoplar va kosmik aloqa tizimlarining antennalari, metalni qayta ishlovchi 
dastgoxlar, robot yoki manikulyatorlarning yuritmalari uchun avtomatik o‘lchov qurilmalarida va 
boshqa ko‘plab xollarda qo‘llaniladi.
Taqlidchi EMT va komplekslar (9,1-rasm) kirish signalining datchigi 1 va chiqish 
koordinatasining datchigi 5, farq o‘lchagich 2, boshqarish tizimi 3 xamda mexanik uzatmali 
elektrodvigatel 4 dan tuzilgan. Dvigatel ishchi mashina 6 ning ijro organini xarakatga keltiradi. 
9,1 – rasm. Taqlidchi EMT va komplekslar sxemasi. 
 
Kirish xamda chiqish kattaliklarining datchiklari mexanik kattaliklar (valning tezligi yoki 
burilish burchagi)ni elektr signallarga: kirish signali U
kmr
va teskari aloqa signali U
ta
larga 
o‘zgartiradi. Farq o‘lchagichi 2 ushbu signallarni algebraik tarzda qo‘shish orqali, boshqarish 
tizimi 3 ga beriluvchi farq signali U
φni
ishlab chiqaradi. Taqlidchi elektr elektr yuritma o‘zining 
tuzilmaviy sxemasi bo‘yicha farq prinsipi bo‘yicha ishlovchi yopiq tizimdir. 
Boshqarish tizimi 3 rostlagich (kuchaytirgich) va kuchli tokli o‘zgartirgichdan tashkil 
topadi. Ular farq signali U
φ
ni dvigatelga berilayotgan U kuchlanishga kerakli tarzda 
o‘zgartirishini ta’minlaydi. Rostlagich va o‘zgartirgich sxemalarini tanlash bosh korreksiyalovchi 
qurilmalarni kiritish xisobiga kirish xisobiga kirish ta’sirlari W
k 
(+) va φ
k
(+) ni qayta ishlash 
jarayonidagi ushbu kuchlanish U(+) ni vaqt bo‘yicha kerakli tarzda o‘zgartirish qonuni 
ta’minlanadi.
Elektr dvigatel va mexanik uzatma 4 U(+) ni o‘zgarish qonuniga mos ravishda ijro organi 
6 ni siljishni ta’minlaydi. Ba’zida mexanik uzatmali dvigatelni ijro mexanizmi (servomexanizm) 
deb xam ataladi. 
Taqlidchi elektr yuritmanik tosnifi (klassifikatsiyasi) bir qator (amal) xolatlar orqali 
amalga oshirilishi mumkin. Agar taqlidchi elektr yuritma ijro organi xarakat tezligini berilgan 
aniqlik bilan qaytalash uchun ishlab chiqilgan bo‘lsa, unda u tezlik bo‘ycha, o‘rin joyi bo‘yicha 
esa u pazitsion taqlidchi elektr yuritma deb ataladi.
Taqlidchi elektr yuritmalar uzlukli va uzluksiz boshqariladiganlarga farqlanadi. Uzlukli 
boshqariladiganlari o‘z navbatida releli va impulslilarg bo‘linadi.
Uzluksiz boshqariladigan taqlidchi elektr yuritmalarida farq signaliga proportsional 

---

bo‘lgan kuchlanish doimiy ravishda dvigatelga berib turiladi. 
Releli xarakatdagi taqlidchi elektr yuritmalarda dvigatelga kuchlanish faqat farq signali 
ma’lum bir qiymatiga erishganda beriladi. SHuning uchun releni taqlidchi elektr yuritmalarning 
ishi kirish signaliga nisbatan ma’lum bir ta’sirchan bo‘lmagan zona bilan xarakterlanadi.
Impulsli taqlidchi elektr yuritmada dvigatelga boshqaruvchi ta’sirlar kuchlanish impulslari 
ko‘rinishida beriladi. Uning amplitudasi, chastotasi yoki to‘ldirilishi farq signaliga bog‘liq 
ravishda o‘zgaradi. Bu xolatlarda mos ravishda boshqarish signallari amplitudali, chastotali va 
impuls kengligi bo‘yicha modulyasiyalashgan bo‘ladi.
Taqlidchi elektr yuritmada o‘zgaruvchan va o‘zgarmas tok dvigatellari, turli ko‘rinishdagi 
kuchaytirgichlar (elektr mashinaviy, magnitli, yarim o‘tkazgichli, pnevmatik, gidrovlik), tezlik va 
o‘rin joy datchiklari xamda boshqa turdagi analog va raqamli boshqarish qurilmalaridan 
foydalaniladi. Raqamli analogli o‘zgarmas tok taqlidchi elektr yuritmasi.
Kuzatishni yuqori aniqligini olish (0,001% gacha) zaruriyati bor bo‘lganda, taqlidchi elektr 
yuritmalarda, raqamli boshqarish qurilmalari (topshiriqgichlar, yig‘ish qurilmalari, xisoblagichlar 
va boshqalar) va koordinta datchiklari qo‘llaniladi. Ba’zi xollarda raqamli o‘lchov qismi, 
koordinatalarini bo‘ysundirilgan rostlash prinsipi bo‘yicha bajarilgan analogli qism bilan 
birgalikda ishlatiladi. Natijada raqamli va analog tizimlarning afzalliklarini o‘z ichiga olgan 
raqamli analogli boshqarish sxemali elektr yuritmalar xosil qilinadi. 
Nazorat savollari 
1.Taqlidchi EMT va komplekslarni tushuntiring. 
2.Elementlarini tushuntiring. 
3.Farq o‘lchagich vazifasini ayting. 
4.Teskari aloqani qanday amalga oshirish mumkin.