Avtomatik stabilizatsiya tizimlari (avtomatik mashinalar turg’unlashuvi barqarorlashining tizimlari) Reja: 1

Paxta sanoatida ham yalpi avtomatlashtirish joriy qilingan. Ularda paxtan i qabul qilishdan tortib, tola, chigʻit va momiq ajratib olish va tolani toylashga qadar jarayonlarni avtomatlashtirish majmualari mavjud. Transportda yukva yoʻlovchilar tashish salmogʻining oʻsishi transportning barcha turlarini kengaytirish va mavjud liniyalarda harakatni tezlatish bilan bogʻliq. T.y. transportini ekspluatatsiya qilishni avtomatlashtirish poyezdlarning qatnash grafiklariga aniq rioya qilishga va harakat xavfsizligini taʼminlashga imkon beradi. Poyezdlar "avtomashinist" yordamida boshqarilmoqda. Yuk va passajir kemalarida koʻp ishlar avtomatlashtirilgan. Samolyotlar "avtopilot"dan foydalanib boshqarilmoqda. Obhavo xizmati turli meteorologik maʼlumotlarni oʻlchash, yigʻish,, uzatish va ishlash bilan shugʻullanadigan murakkab kompleksdir. Bu maʼlumotlar atmosferaning turli qatlamlarida havo bosimi, t-rasi va harakat tezligi, namlik, yogʻingarchilik miqdori va b. dan iborat. Gidrometeorologiyani yanada rivojlantirish uchun bu sohani avtomatlashtirish shart. Yer sunʼiy yoʻldoshlari, EHM, kompyuterlar bu sohada insonga juda katta yordam bermoqda.


2.Avtomatik mashinalar turg’unlashuvi barqarorlashining tizimlari.
Ishlab chiqarishni avtomatik boshqarish — ishlab chikarishning turli tarmoqlarini boshqarishda matematik metodlar, avtomatik qurilmalar va hisoblash texnikasi vositalarini qoʻllash. Uning ilmiy asosi — iqtisodiy kibernetika. Odam bilan kibernetik mashinalarning munosabatiga oid uslubiy va aniq masalalarni hal qilish uning muhim vazifasidir.
I.ch. a. da EHM dan tashqari, oʻnlab ixtisoslashtirilgan avtomatik kurilmalar, kompyuterlar ishlatiladi. I.ch.a. axborotlarni yigʻish, qayta ishlab chiqishga oid mashaqqatli ishlardan ozod qiladi, uning ijodiy rolini oshiradi, ish unumini koʻtaradi, ishlab chiqarishni boshqarish bilan band boʻlgan kishilardan boshqa maqsadlarda foydalanishga imkon beradi.Bu tizimlar avtomobilni o'ta og'ir vaziyatlarda, ayniqsa burilish paytida, o'zini xavfsiz tutishini ta'minlaydi. Harakat paytida tizimlar rulning tezligi yoki aylanishi kabi bir nechta ko'rsatkichlarni baholaydi va agar sirg'alish xavfi tug'ilsa, tizimlar alohida g'ildiraklarni tormozlash orqali mashinani asl yo'nalishiga qaytarishi mumkin. Qimmatroq transport vositalarida barqarorlikni boshqarish tizimlarida haydovchining yuzasi va haydash uslubiga mos keladigan va haydash xavfsizligiga hissa qo'shadigan faol shassi ham mavjud. Ko'pgina avtomobillar o'z mashinalarida markirovka tizimidan foydalanadilar. ESP (Mercedes-Benz, Skoda, VW, Peugeot va boshqalar). Belgilash bilan AHS (Faol qayta ishlash tizimi) Chevrolet avtomobillarida ishlatilgan, DSC (Dinamik xavfsizlik nazorati) BMW, PSM (Porsche barqarorlikni boshqarish tizimi), V shahar (Avtomobil dinamikasini nazorat qilish) Subaru avtomobillariga o'rnatilgan, Vsc (Avtomobil barqarorligini nazorat qilish) Subaru va Lexus avtomobillariga ham o'rnatiladi.

ESP qisqartmasi ingliz tilidan keladi Elektron barqarorlik dasturi va elektron stabilizatsiya dasturini anglatadi. Nomidan ko'rinib turibdiki, bu haydovchining barqarorligi nuqtai nazaridan elektron haydovchi yordamchilarining vakili. ESPning kashf qilinishi va keyinchalik joriy etilishi avtomobilsozlik sanoatida katta yutuq bo'ldi. Xuddi shunday holat bir paytlar ABS -ning paydo bo'lishi bilan sodir bo'lgan. ESP tajribasiz va tajribali haydovchiga haydash paytida yuzaga kelishi mumkin bo'lgan ba'zi muhim vaziyatlarni engishga yordam beradi. Mashinadagi bir qator sensorlar joriy haydash ma'lumotlarini qayd qiladi. Bu ma'lumotlar boshqaruv bloki orqali to'g'ri haydash rejimi uchun hisoblangan ma'lumotlar bilan solishtiriladi. Agar farq aniqlansa, ESP avtomatik ravishda ishga tushadi va avtomobilni barqaror qiladi. ESP o'z funktsiyasi uchun boshqa elektron shassi tizimlaridan foydalanadi. Eng muhim elektron ishchilar orasida ABS qulflashga qarshi tormoz tizimi, piyodalarga qarshi tizimlar (ASR, TCS va boshqalar) va kerakli ESP datchiklarining ishlashi bo'yicha maslahatlar bor.

Tizim Bosch va Mercedes muhandislari tomonidan ishlab chiqilgan. ESP bilan jihozlangan birinchi mashina 1995 mart oyida S 600 hashamatli kupesi (C 140) edi. Bir necha oy o'tgach, tizim klassik S-Class (W 140) va SL Roadster (R 129) ga yo'l oldi. Bu tizimning narxi shu qadar yuqori ediki, dastlab tizim faqat yuqori darajali 6,0 silindrli 12 V1997 dvigatel bilan birga standart edi, boshqa ESP dvigatellari uchun esa u faqat katta narxda taklif qilingan. ESPdagi haqiqiy bumga mayda -chuyda bo'lib tuyulgan narsalar va qaysidir ma'noda tasodif sabab bo'ldi. XNUMX yilda shved jurnalistlari o'sha paytdagi yangilik uchun barqarorlik testini o'tkazdilar, bu Mercedes A edi. Hammani hayratda qoldirdi, Mercedes A buklar testini bajara olmadi. Bu ishlab chiqaruvchilarni ishlab chiqarishni qisqa muddatga to'xtatishga majbur qilgan biznesning boshlanishi bo'ldi. Shtutgart avtomobil zavodining texnik va dizaynerlarining muammoning to'g'ri echimini topishga urinishlari muvaffaqiyat bilan yakunlandi. Ko'p sonli sinovlarga asoslanib, ESP Mercedes A standart qismiga aylandi. Bu o'z navbatida, bu tizim ishlab chiqarilishi kutilgan o'n mingdan yuz minggacha oshishini va yanada arzon narxlarga erishish mumkinligini anglatardi. ESP o'rta va kichik transport vositalarida foydalanish uchun yo'l ochdi. ESPning tug'ilishi xavfsiz haydash sohasidagi haqiqiy inqilob edi va bugungi kunda u nafaqat Mercedes-Benz tufayli keng tarqalgan. Rivojlanayotgan va hozirda uning eng yirik ishlab chiqaruvchisi bo'lgan ESPning mavjudligi ESPning paydo bo'lishiga katta hissa qo'shdi.

sizga fizika qonunlarining chegaralarini biroz oshirishga va shu bilan faol xavfsizlikni oshirishga imkon beradi. Agar barcha mashinalar ESP bilan jihozlangan bo'lsa, baxtsiz hodisalarning o'ndan bir qismini oldini olish mumkin edi. Tizim doimiy ravishda barqarorlikni tekshiradi. Shunday qilib, haydovchida, ayniqsa, muzli va qorli yo'llarda katta xavfsizlik hissi paydo bo'ladi. ESP sayohat yo'nalishini kerakli yo'nalishda to'g'rilaganligi va sirg'alish natijasida yuzaga kelgan og'ishlarning o'rnini bosganligi sababli, kritik vaziyatlarda baxtsiz hodisalar xavfini sezilarli darajada kamaytiradi. Biroq, bir nafasda ta'kidlash kerakki, hatto eng zamonaviy ESP ham fizika qonunlariga bo'ysunmagan, ehtiyotsiz haydovchini qutqara olmaydi.

ESP BOSCH va Mercedes savdo markasi bo'lgani uchun, boshqa ishlab chiqaruvchilar Bosch tizimi va ESP nomidan foydalanadilar, yoki o'z tizimlarini ishlab chiqadilar va boshqa (o'z) qisqartmalaridan foydalanadilar.

Avtomatik boshqarish sistemalarini qurish prinsiplari Yuqorida aytib o‘tilganidek, har qanday avtomatik boshqarish sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat bo‘lib, ular boshqarish obyekti (BO) va boshqarish qurilmasi (BQ) deyiladi (1.5 - rasm). Boshqarish obyektining holati boshqariladigan kattalik yoki sistemaning chiqish kattaligi Y bilan xarakterlanadi. Boshqamvchi qurilma kirishiga Uq ta'sir qo'yiladi va berilgan ta’sir deyiladi. Ushbu ta'sir chiqish kattaligining talab etilgan qiymati va boshqarish bo‘yicha ko‘zda tutilgan maqsaddan kelib chiqqan holda o‘zgaradi. Buning natijasida BQ chiqishida boshqaruvchi ta’sir X paydo bo‘ladi va BO kirishiga beriladi va shu tariqa boshqarish jarayoni amalga oshiriladi.
1.5-rasm.
Boshqarish qurilmasi uchta asosiy qismdan iborat bo‘lib, bular sezgirlik qurilmasi, hisoblash qurilmasi va ijro qurilmalaridir [2]. Sezgirlik qurilmalari sistemaga beriladigan ta'sirlami o‘lchash uchun xizmat qiladi. Hisoblash qurilmasi sezgirlik qurilmasidan olingan axborotlami qayta ishlash asosida boshqarish qurilmasining ishlash algoritmini ishlab chiqadi. Murakkab sistemalarda hisoblash qurilmasi sifatida maxsus kompyuterlar ishlatiladi. Ijro qurilmasi esa hisoblash qurilmasi tomonidan beriladigan signalga mos ravishda boshqarish obyektiga to‘g‘ridan to‘g‘ri ta'simi amalga oshiradi, ya’ni uning holatini o‘zgartiradi. Boshqaruv sistemalari ochiq yoki yopiq bo'lishi mumkin. Ochiq sistemalarda boshqaruvchi ta’sir boshqariladigan kattalik qiymatini hisobga olmasdan faqatgina boshqarish maqsadi, obyekt tavsiflari va ma’lum bo‘lgan tashqi ta’sirlami bilish asosida beriladi. Ochiq sistemalarda boshqarish qurilmasi faqat berilgan ta'simi, toydimvchi ta'simi hamda ikkala signalni bir vaqtning o'zida o'lchashi mumkin. Boshqacha aytganda, ochiq sistemalarda boshqariladigan kattalik (chiqish kattaligi) Y va BQ orasida o‘zaro bog‘liqlik mavjud bo‘lmaydi. 1.5-rasmda ko‘rsatilgan sxema ochiq avtomatik boshqarish sistemasiga misol bo‘ladi. Yopiq sistemalarda esa boshqamvchi ta'sir signali boshqariladigan kattalik o'zgarishiga bog'liq ravishda shakllantiriladi. Bunday sistemalarda chiqish kattaligi bo‘yicha ma'lumot doimiy ravishda boshqarish qurilmasiga uzatiladi va bu teskari bog'lanish orqali amalga oshiriladi.
Umumiy tarzda avtomatik boshqarish sistemalari quyidagi turlarga bo‘linishi mumkin:
1) Ochiq sistemalar (qattiq boshqarish prinsipi);
2) Toydiruvchi ta’simi kompensatsiyalash prinsipi;
3) Og‘ish prinsipi (yopiq sistemalar);
4) Kombinatsiyalashgan boshqarish sistemalari.

Ochiq sistemalar Birinchi tipdagi ochiq sistemaga misol tariqasida o'zgarmas tok generatori kuchlanishini dasturli boshqarish sistemasini ko‘rsatish mumkin

Bu yerda generator boshqarish obyekti bo‘lib, u qo‘shimcha motor yordamida harakatga keltiriladi. Obyektning chiqish kattaligi - generator kuchlanishi Ug, kirish kattaligi qo‘zg‘atish chulg‘amiga qo'yilgan kuchlanish Uq qiymatiga bog‘liq ravishda o‘zgaradi. Bu holda qo‘zg‘atish chulg‘ami boshqarish qurilmasi hisoblanadi va qo‘zg‘atish chulg‘amiga qo'yilgan kuchlanish Uq oldindan berilgan dasturga muvofiq o'zgartiriladi. Generator toki yoki yakor zanjiridagi tok I - yuklama tarzidagi toydiruvchi ta’sir (Z), qo‘zg‘atish chulg‘amidagi tok Iq boshqaruvchi ta’sir (X), va Rq nazorat qilinmaydigan ta'sirlar hisoblanadi. Stmktura jihatidan sistema 1.5 — rasmga mos keladi. Boshqarish qurilmasining vazifasi boshqarish obyekti uchun ma’lum matematik tavsif bo‘yicha boshqamvchi ta’simi ishlab chiqishdan iborat bo‘lgani uchun, agar boisa, boshqarish sistemasi stabilizatsiya masalasini yechishga yo'naltirilgan boiadi.
1,7-rasmda boshqariladigan kattalik - generator kuchlanishining (Ug) yakor zanjiridagi tokka bogMiq ravishda o'zgarish grafigi ko‘rsatilgan. Unga ko‘ra tok qiymati oshishi bilan kuchlanish tushishi AU ham ortib boradi. Ushbu prinsip bo‘yicha ishlovchi sistemalaming asosiy afzalligi oddiylik va arzonlik hisoblanadi. Uning kamchiligi esa obyektning I matematik tavsifining zarurligi va chiqish kattaligini o‘zgarmas ravishda ushlab turishga Z va F toydiruvchi ta’sirlami sezilarli ta’sir ko‘rsatishidir.
Toydiruvchi ta’sirni kompensatsiyalash prinsipi Ikkinchi tipdagi ochiq sistemaga toydiruvchi ta'sir bo‘yicha avtomatik kompensatsiyalovchi sistema mos keladi.
Bu tipdagi sistemaga misol 1.9 - rasmda ko'rsatilgan bo‘lib, u o'zgarmas tok generatori klemmalarida yuklama o‘zgarganda uning kuchlanishini stabil ushlab turish vazifasini bajaradi. Bu sxemada generator toki I bo'yicha signal R qarshilikdan olinadi va berilgan kuchlanish bilan taqqoslashda hosil boMgan boshqaruv kuchlanishi kuchaytirgich K kirishiga beriladi. Kuchaytirgich chiqishidagi kuchlanish qo‘zg‘atish chulg‘amiga beriladi va shu parametmi o'zgartirish orqali generator kuchlanishi boshqariladi.
Sistema elementlari kuchaytirish koeffitsiyentlarini shunday hisoblash va tanlash mumkinki, bu holda kompensatsiya koeffitsiyenti k = 1, k>1 bo‘lishi mumkin. Agar k = 1 bo‘lsa, toydiruvchi ta'sir Z boshqariladigan kattalikka hech qanday ta'sir ko‘rsatmaydi, ya’ni sistema Z ga nisbatan invariant.
Avtomatik boshqarish prinsiplari boshqarish obyektini bilgan holda avtomatik boshqarish sistemasini qurish uchun biz qanday maqsadda va qanday usullar bilan obyektni boshqarish, boshqarish sistemasi oldida qo'yilgan masalalami bilishimiz zarur. Avtomatik boshqarish sistemalari tomonidan hal qilinadigan masalalami quyidagicha guruhlarga bo‘lish mumkin. 1. Stabilizatsiya masalasi. Bu holda obyektni xarakterlovchi u yoki bu kattaliklami berilgan aniqlikda ushlab turish zarur. 2. Dasturiy boshqarish. Bu holda boshqariladigan kattalikning o‘zgarish qonuni oldindan ma'Ium va boshqarish sistemasi operatori tomonidan beriladi. 3. o‘zgarish qonuniyati oldindan ma’lum bo‘lgan kattalik o'zgarishini kuzatish. Bu holda boshqariladigan kattalik berilgan aniqlik bilan o‘lchanadigan kattalik o‘zgarishlarini aks ettirishi lozim.
Bunday boshqarish sistemalari kuzatuvchi sistemalar deyiladi. 4. Mustaqil moslashuvchi sistemalar. Avtomatik boshqarish sistemalarini qurish prinsiplari Yuqorida aytib o‘tilganidek, har qanday avtomatik boshqarish sistemasi ikkita asosiy qismdan iborat bo‘lib, ular boshqarish obyekti (BO) va boshqarish qurilmasi (BQ) deyiladi (1 - rasm). Boshqarish obyektining holati boshqariladigan kattalik yoki sistemaning chiqish kattaligi Y bilan xarakterlanadi. Boshqaruvchi qurilma kirishiga ta'sir qo'yiladi va berilgan ta’sir deyiladi. Ushbu ta'sir chiqish kattaligining talab etilgan qiymati va boshqarish bo‘yicha ko‘zda tutilgan maqsaddan kelib chiqqan holda o‘zgaradi. Buning natijasida BQ chiqishida boshqaruvchi ta’sir X paydo bo‘ladi va BO kirishiga beriladi va shu tariqa boshqarish jarayoni amalga oshiriladi.
Boshqarish qurilmasi uchta asosiy qismdan iborat bo‘lib, bular sezgirlik qurilmasi, hisoblash qurilmasi va ijro qurilmalaridir. Sezgirlik qurilmalari sistemaga beriladigan ta'sirlami o‘lchash uchun xizmat qiladi. Hisoblash qurilmasi sezgirlik qurilmasidan olingan axborotlami qayta ishlash asosida boshqarish qurilmasining ishlash algoritmini ishlab chiqadi. Murakkab sistemalarda hisoblash qurilmasi sifatida maxsus kompyuterlar ishlatiladi. Ijro qurilmasi esa hisoblash qurilmasi tomonidan beriladigan signalga mos ravishda boshqarish obyektiga to‘g‘ridan to‘g‘ri ta'simi amalga oshiradi, ya’ni uning holatini o‘zgartiradi.Boshqaruv sistemalari ochiq yoki yopiq bo'lishi mumkin. Ochiq sistemalarda boshqaruvchi ta’sir boshqariladigan kattalik qiymatini hisobga olmasdan faqatgina boshqarish maqsadi, obyekt tavsiflari va ma’lum bo‘lgan tashqi ta’sirlami bilish asosida beriladi. Ochiq sistemalarda boshqarish qurilmasi faqat berilgan ta'simi, toydimvchi ta'simi hamda ikkala signalni bir vaqtning o'zida o'lchashi mumkin. Boshqacha aytganda, ochiq sistemalarda boshqariladigan kattalik (chiqish kattaligi) Y va BQ orasida o‘zaro bog‘liqlik mavjud bo‘lmaydi. 1-rasmda ko‘rsatilgan sxema ochiq avtomatik boshqarish sistemasiga misol bo‘ladi. Yopiq sistemalarda esa boshqamvchi ta'sir signali boshqariladigan kattalik o'zgarishiga bog'liq ravishda shakllantiriladi. Bunday sistemalarda chiqish kattaligi bo‘yicha ma'lumot doimiy ravishda boshqarish qurilmasiga uzatiladi va bu teskari bog'lanish orqali amalga oshiriladi.
Umumiy tarzda avtomatik boshqarish sistemalari quyidagi turlarga bo‘linishi mumkin:
1) Ochiq sistemalar (qattiq boshqarish prinsipi);
2) Toydiruvchi ta’simi kompensatsiyalash prinsipi;
3) Og‘ish prinsipi (yopiq sistemalar);
4) Kombinatsiyalashgan boshqarish sistemalari.
Birinchi tipdagi ochiq sistemaga misol tariqasida o'zgarmas tok generatori kuchlanishini dasturli boshqarish sistemasini ko‘rsatish mumkin
Bu yerda generator boshqarish obyekti bo‘lib, u qo‘shimcha motor yordamida harakatga keltiriladi. Obyektning chiqish kattaligi - generator kuchlanishi Ug, kirish kattaligi qo‘zg‘atish chulg‘amiga qo'yilgan kuchlanish Uq qiymatiga bog‘liq ravishda o‘zgaradi. Bu holda qo‘zg‘atish chulg‘ami boshqarish qurilmasi hisoblanadi va qo‘zg‘atish chulg‘amiga qo'yilgan kuchlanish Uq oldindan berilgan dasturga muvofiq o'zgartiriladi. Generator toki yoki yakor zanjiridagi tok I - yuklama tarzidagi toydiruvchi ta’sir (Z), qo‘zg‘atish chulg‘amidagi tok Iq boshqaruvchi ta’sir (X),