Дастурий бошқариш тизимлари

Дастурий бошкариш тизимида қўлланиладиган терминлар


Абсолют нуқта – роботни қўлини ҳаракат бўғинларининг абсолют бурчак қийматларида акс эттирилган ҳолати;
Қатор адреси (метка) – дастурнинг инструкцияси (командаси) олдидаги ёзилган бутун сон бўлиб, дастурнинг тармоқланиш қисмидан унга мурожат қилиш мумкин.
Аргумент – команда ёки инструкциянинг қийматини аниқлаштирувчи маълумотлар.
Кириш/чиқиш – ташқи қурилмалар билан боғланиш учун кириш ва чиқиш линиялари.
АRPS – роботнинг такомиллашган дастурлаш тизими;
Директива - АRPS тизими монитор даражасидаги инструкция;
Импульсли датчик – ҳаракат бўғинлари бурчак қийматларини аниқлаш учун ишлатиладиган фотоэлектрик импульсли датчик;
Бўғинларнинг интерполяциялашган ҳаракати - роботни ҳамма ҳаракат бўғинларининг чизиқсиз ҳаракат троекторияси бўлиб, уларнинг берилган нуктага эришиш учун керакли бўлган минимал ҳаракати;
Буйруқ (команда) – ARPS тизими редактори даражасидаги инструкция;
Комбинациялашган нуқта – бошқа нуқта (ёки нуқталарга) нисбатан аниқланган нуқта;
Константа – қиймати ўзгармайдиган сон;
Координатали нуқта – роботни асбоб ўрнатиладиган (x,y,z) ва унинг ориентацияси (o,a,t) орқали аниқланувчи нуқта;
Монитор – ARPS тизими бошқаришнинг юқори даражаси;
Координаталар тизими ўқларининг боши – x, y,z ўкларининг кесишиш нуқтаси;
Қатор номери – қатордан қаторга ўсиб борувчи ишчи дастурнинг қаторинингномери;
Ориентация – манипуляторга ўрнатилган асбобнинг берилган нуқтага нисбатан аниқланган мўлжали;
Асосий координаталар тизими – Тўғри чизиқли кординаталар тизими бўлиб, координаталарнинг бошланғич ҳисоби робот асосининг марказида жойлашган;
Ўзгарувчи – қийматини дастурий ўзгартириш мумкин бўлган сон;
Дастурий қайта-улагич (программный переключатель) – операцион тизимнинг ички ўзгарувчиси бўлиб, унинг қиймати иккита қийматни: актив (enabled) ва пассив (disabled) қийматини қабул қилиш мумкин;
Амалий дастур (прикладная программа) – фойдаланувчи томонидан робот ҳаракати ва операцияларини бажаришни таъминлаш учун тузилган дастур;
Редактор – ARPS тизимининг дастурларни ёзиш учун дастурий даражаси;
Синтаксис қоида – буйруқларни (командаларни) ёзиш қоидаси;
Асбоб-ускунанинг координата тизими – тўғри чизиқли координаталар тизими бўлиб, унинг координаталарининг бошланғич ҳисоби асбоб-ускунанинг ўрнатиш учун мўлжалланган бармоқларининг фланцида жойлашган;
Нуқта - роботни ишчи зонаси чегарасида жойлашган позиция;
Файл – дискда ёзилган нуқталар ёки дастурлар бўлиб, уларнинг номларини кўрсатиб, уларга мурожат этиш мумкин;
Фрейм – фойдаланувчи томонидан берилган роботни учта нуқтадан ўтувчи ишчи текислиги.