Дастурий бошқариш тизимлари

Ўзгарувчилар ва сонли константалар

1. 
   Бутун константалар ва ўзгарувчилар.
   

Бутун константалар -32768 … 32767 диапазон билан чегараланган қийматлардан иборат. Константаларга мисол қилиб қуйидагиларни келтириш мумкин:
5 120 0 -50
Бутун константалар бу ном берилган сонлардир. Бу бериладиган ном битта ёки бир неча символдан иборат бўлади. Сонни номини ифодалашда рухсат берилган сиволлар А…Z ва 0…9 рақамлари, ҳамда нуқта (.) символидан иборат. Фақат биринчи символ ҳарфдан иборат бўлиши керак. Номни узунлиги чегараланмаган, бироқ максимал таклиф этиладиган сони 10 та символдан иборат. Константаларни рухсат берилган номларига мисол қилиб қуйидагиларни келтириш мумкин:
X COUNTER ERROR.CODE
Ўзгарувчиларни қиймати -32768…32767 оралиғида чегараланган.

2. 
   Масофа.
   

Масофадан роботни ишчи зонасидаги нуқталарни жойини аниқлашда фойдаланилади. Масофа миллиметрларда берилиб ва уларнинг қийматлари -1024мм … 1023,99 мм (PUMA 560 манипулятори учун) диапазонда чегараланган. Масофанинг энг кичик қиймати 0,01 мм, бироқ ички ҳисоблаш режимига кўра берилган ва олинган қийматларнинг бутунлаш хатолиги ±0,01 бўлиши мумкин.

3. 
   Бурчак қийматлари.
   

Бурчак қийматларидан фойдаланиш бўғинларнинг конфигурациясини аниқлашга ёрдам беради. Бурчак қийматлари градусларда берилиб, уларнинг қиймалари -180.000 … 179.995 градус ёки -360.00 … 359.99 диапазон билан чегараланган. Бурчакнинг энг кичик қиймати 0.005 градус, бироқ ички ҳисоблаш режимига кўра берилган ва олинган қийматларнинг хатолиги ±0.005 градус бўлиши мумкин.

4. 
   Бўғинлар индекси.
   

Бўғинлар индекси турли командаларда ( масалан, MOVE JOINT) ишлатилиб, ушбу команда қайси бўғинга таълуқли эканлигини билдиради. Бўғинлар индекси константа бўлиб, унинг қийматлари диапазони 1 … 6. Қиймат 1 биринчи бўғинга, қиймат 2 иккинчи бўғинга ва ҳ.қ.

5. 
   Кириш/чиқиш линиялар индекси.
   

Ички кириш/чиқиш линияларига адреслаш икки усулда бажарилиши мумкин: индивидуал ёки 16 линиядан иборат гуруҳлардан.
Индивидуал линияларга адреслашда индекс 1… 256 ёки -256 … -1 чегарада бўлиши керак. Мусбат индекс актив ҳолат “1” ни билдиради (яъни ток кириш ёки чиқиш линиялари бўйича оқади). Манфий индекс ўз навбатида пассив “0” ҳолатни билдиради (яъни ток кириш ёки чиқиш линиялари бўйича оқмайди). Қуйдаги келтирилганлар кириш/чиқиш линияларини индексини ишлатишга мисол бўлади:
OUT 2 (2 чиқиш линиясини “1” ҳолатга ўрнатади).
OUT -2 (2 чиқиш линиясини “0” ҳолатга ўрнатади).
IF IN 4, -5 THEN JUMP 10 ( 4 кириш линияси “1” ҳолатда, 5 линия эса “0” ҳолатда эканлиги текширилади.
Кириш/чиқиш линияларига адреслаш 16 линиядан ибрат гурухлар бўйича амалга оширилиши мумкин. Гуруҳнинг индекс қиймати 1…16 чегарасида бўлиши керак (ёки -1 … -2027 махсус чиқиш/кириш деб аталувчи гурухларни ишлатишда). Қуйида кириш/чиқиш га таълуқли линиялари келтирилган:

Гуруҳ	Кириш/чиқишлиниялари	Гуруҳ	Кириш/чиқишлиниялари
1	16…1	9	144…129
2	32…17	10	160…145
3	48…33	11	176…161
4	64…49	12	192…177
5	80…65	13	208…193
6	96…81	14	224…209
7	112…97	15	240..225
8	128…113	16	256..241

Кириш/чиқиш гуруҳларидан фойдаланишга мисол қилиб қуйидаларни кўрсатиш мумкин:
OUTGROUP 1=0 ( 16…1 чиқиш линияларини “0” ҳолатга ўрнатади).
OUTGROUP 1=3 ( 1 ва 2 чиқиш линияларини “1” ҳолатга ўрнатади).
OUTGROUP 2=100 ( 22, 21, 20, 19 ва 18 чиқиш линияларини (оғирлик қиймати йиғиндиси 100 тенг) “1” ҳолатга ўрнатади).
OUTGROUP 2=-1 ( 32…17 чиқиш линияларини “1” ҳолатга ўрнатади).
SEТ X=INGROUP 1 (16…1 кириш линияни ўқиб ва натижани X ўзгарувчига ёзади).

6. 
   Тезликни ўрнатиш.
   

Роботни силжиш тезлигини тезликни абсолют қиймати (мм/с) кўринишида ёки тезликни масштаб коэффициенти ёрдамида текис созлаш мумкин. Тезликни абсолют қиймати 2,0 дан 3000 мм/с гача ўзгариши мумкин, лекин амалда унинг юқори чегараси 500 мм/с (PUMA роботи учун) билан чегараланган. Бу қийматни махсус ҳоллардан ташқари ошириш мумкин эмас. Тезликнинг энг кичик ўзгариши 0.1 мм/с тенг. Тезликнинг абсолют қиймати фақат чизиқли силжиш учун ўринли. Бу тезлик ишчи органи каллагига (асбоб-ускунанинг координата тизими бошига) нисбатан ўлчанади. Бўғинларнинг силжиш тезлиги эса бу тезликдан юқори бўлиши мумкин. Тезлик 500 мм/с ва роботни ночизиқли силжиш ҳолатида (масалан, GO командаси) бўлганда ҳар бир бўғиннинг силжиш тезлиги қуйидаги жадвалда берилган:

Шарнир	1	2	3	4	5	6
Тезлик гр/сек	79	43	121	227	240	227
Тезлик мм/с	1270	690	1030

Бу жадвалда шарнирларнинг тезлиги гр/с да берилган бўлиб, шарнирнинг интерполяция жарёнидаги силжиш вақтидаги тезлиги. Асбоб-ускунанинг тезлиги қиймати мм/с да 1,2 ва 3 шарнирлар учун манипулятор тўғри ва горизонтал ҳолатда деб фараз қилиб ҳисобланган.

Тезликнинг масштаб коэффициенти процентларда берилиб, 1 дан то 100 чегарада аниқланади ва энг кичик ўзгариши 1%. Роботни силжишининг аниқ тезлиги абсолют тезликни масштаб коэфициентига кўпайтириб ҳисобланади.
Манупулятор силжиши тезлиги командалари қуйидаги кўринишда бўлади:
SPEED тезлик
- манипулятор силжишини асосий (базавий) тезлигини беради.
SPEED % тезликни масштаб коэффициенти
- манипулятор силжишини масштаб коэффицентли тезлигини ўрнатади.
SPEED NEXT тезлик
-манипуляторнинг кейинги командаси силжишининг тезлигини ўрнатади.


Файлларни номлаш