Shunga qaramay, agar haydovchi faqat rulda harakat qilsa, masalan 6

Poyga avtomobillarini boshqarish uchun avtomobil modeli

Bo'limda to'plangan tenglamalar.3.15bobda tasvirlangan juda umumiy avtomobil modeli uchun. 3, endi poyga avtomobillari holatiga moslashtirilgan (cheklangan slip differentsial, doimiy bo'lmagan oldinga tezlik va aerodinamik pastga tushirish kuchlari).

Har qanday dinamik tizimda bo'lgani kabi, kirish (ma'lum) funktsiyalari va chiqish (topish) funktsiyalari mavjud.

Ehtimol, muammoni o'rnatishning eng tabiiy usuli kirish funktsiyalari sifatida burchak tezligini belgilashdirōh(t)differensial mexanizm korpusining (bo'lim.3.14) va burchak holatidv(t)rulning. Majburiyōh(t)to'g'ridan-to'g'ri oldinga tezlikni o'rnatishdan ko'ra realroqdiru(t)(qarang. Bob.6).
Avtotransport harakati - kutilgan natijadir. Bobga ko'ra.3, avtomobil harakatini kuzatish uchun, masalan, oldinga siljish tezligidan foydalanishimiz mumkinu(t), lateral tezlik v(t)va egilish tezligir(t).
Kirishni chiqish bilan bog'lash uchun biz differentsial-algebraik tenglamalar tizimini qurishimiz kerak.

1. 
   Muvozanat tenglamalari
   

Tekislikdagi muvozanat tenglamalari eng intuitiv hisoblanadi va biz ularni shakl yordamida boshlaymiz.7.1,7.2va7.3.

Orqa g'ildirakli poyga avtomobili uchun tekislikdagi muvozanat tenglamalari (3.91) bo'lish


max=X

yoki aniqroq

7.3-rasmAvtomobil modeli
may=Y Jzṙ=N
(7.3)

m(u̇−vr)=X1+X2−Xa m(v̇+ur)=Y1+Y2
Jzṙ=Y1a1−Y2a2+NX=NY+NX
(7.4)

qayerda
X1= −Fy11
X2=Fx21
gunoh(d 11)− F_y12 gunoh(d ₁₂₎
^{+ F}x22

Xa=
1
rSC
2


xu2

Y1=Fy11 cos(d11) + F_y12 cos(d12)

Y2=Fy21 + Fy22 NX=DX1t1+DX2t2
bilan

12
DX1= ^1[ Fy11 sichida(d11)−Fy

)
2

]
gunoh(d12 )

(7.5)

2
DX2= ¹⁽ Fx22 − Fx21

Bu tenglamalarni solishtirish qiziq (6.3).

Har qanday ikki o'qli mashinada esnash momenti


NY=Y1a1−Y2a2 (7.6)

har doim yaw tenglamasida mavjud, ya'ni uchinchi tenglamada ((7.4).

Boshqa esnash momentiNXikkita juda farqli hissalarni to'playdi. HissaNf=DX1t1oldingi lateral kuchlarning uzunlamasına tarkibiy qismlari o'rtasidagi farqdan kelib chiqadi
(1-rasm).7.4). Shuning uchun, bu FSAE musobaqalarida bo'lgani kabi, oldingi rul burchaklari kichik bo'lmaganda muhim bo'ladi. Boshqa musobaqalarda rulning oldingi burchaklari odatda 0,2 raddan (11◦) va shuning uchunDX1t1
ehtimol ahamiyatsiz.
7.4-rasmning kelib chiqishiDX1
(burchak burchaklari taxminan 30◦)

Boshqa hissaNd=DX2t2cheklangan sirpanishli differensialdan kelib chiqadi (2- rasm).7.2). Bu orqa shinaning uzunlamasına kuchlari orasidagi farqni o'z ichiga oladi. Differensialning turiga va ish sharoitlariga (lateral tezlashtirish, yoqish / o'chirish, rul burchagi) qarab juda dolzarb bo'lishi mumkin.

2. Dinamik muvozanat uchun lateral kuchlar

Ga qaramasdan (7.5), oxirgi ikkita tenglama ((7.4) o'qning lateral kuchlariga nisbatan allaqachon hal qilinishi mumkinY1vaY2, shunday qilib olish

Y1= Y2=
¹(m2ay + (Jzṙ − NX))=Y1(ay, ṙ,NX)

l

l
¹(m1ay−(Jzṙ−NX))=Y2(ay, ṙ,NX)
(7.7)

Natija allaqachon olingan (3.99) va (3.153). Asosiy nuqta shundaki, biz ega bo'lishimiz mumkin (NY=Jzṙ−NX)-=0, hattoṙ= 0. Shuning uchun, dan farqli ravishda (6.8),Y1vaY2 umuman olganda, esnash momentiga ham bog'liqNX.

3.