I. Bob. Kurs ishining Nazariy qismi

1.4 PID – ROSTLAGICHNING XOSSALARI.

PID tekshirgichi eng keng tarqalgan kontroller turidir. Hozirgi vaqtda ishlayotgan rostlagichlarning 90-95 foizi PID algoritmidan foydalanadi. Bunday mashhurlikning sabablari qurilish va sanoat maqsadlarida foydalanishning soddaligi, foydalanishning ravshanligi, ko'p amaliy muammolarni hal qilish uchun yaroqlilik va arzon narxlardir. PID kontrollerlari orasida 64% bitta takroriy boshqaruvchi va 36% ko'p davrali [6]. Teskari aloqa nazoratchilari barcha dasturlarning 85%, to'g'ridan-to'g'ri boshqaruvchilar - 6% va kaskadli kontrollerlar - 9% [6] ni qamrab oladi.

Sanoat PID kontrolleri arzon mikroprotsessorlar va analog-raqamli o’zgartirgichlar paydo bo'lgandan so'ng, parametrlarni avtomatik sozlash, moslashuv algoritmlari, neyron tarmoqlari, genetik algoritmlar va loyqa mantiqiy usullar qo'llaniladi. Rostlagichlarning tuzilishi yanada murakkablashdi: ochiq nazorat tamoyillaridan foydalangan holda, geribildirim bilan birgalikda va integratsiyalashgan jarayon modeli bilan erkinlikning ikki darajali rostlagichlari paydo bo'ldi. Boshqarish funktsiyasidan tashqari, PID boshqaruvchisi signal, dinamik diapazon chegaralaridan tashqariga chiqadigan boshqaruv zanjiridagi tanaffusni boshqarish va hokazo funktsiyalarini ham taqdim etdi.
Qayta aloqa bilan eng oddiy avtomatik boshqaruv tizimi 1-rasmda ko'rsatilgan. Unda R blokrostlagich deb ataladi, P - tartibga solish ob'ekti, r - boshqarish harakati yoki rostlangan nuqta, e - xato signali yoki xato, u - rostlagichning chiqish qiymati, y - sozlanishi qiymati:

10-rasm. Tizimdagi PID rostlagich qayta aloqa usuli bilan

Materiallardan (mahsulotlardan) issiqlik bilan ishlov berishning texnologik jarayonlarining katta qismi o'rtasida ikkitadan farqlanishi mumkin, bu ayniqsa keng tarqalgan. Bu ma'lum bir vaqtning o'zida ma'lum bir temperaturda material-ning (mahsulotning) termal maruziyet jarayoni va uning turini - mahsulotni issiqlik bilan birga isitish, ushlab turish va sovutish jarayonidir.

Shakllar bo'yicha jadvalga muvofiq issiqlik bilan ishlov berish. Odatda, mil va paxta o'choqlarida metall mahsulotlarga, odatda quritish xonalari quritishda, polimerizatsiya kameralarida chang qoplamalari, kauchuk qoliplari va boshqalarda ishlov berishda qo'llaniladi. Jadvalga muvofiq jarayonni davom ettirishning eng yorqin namunasi. 2, vakuumli pechlarda metallarning issiqlik bilan ishlovi sifatida xizmat qilishi mumkin.
1-grafik. Bir nechta yuklangan uzluksiz jarayonning harorat diagrammasi

2-grafik. Bitta yuk bilan yakuniy jarayonning harorat diagrammasi

Vaziyatning o'ziga xos xususiyati shundaki, ushbu jarayonlarning aniq xususiyatlariga qaramay, aksariyat hollarda eski, tez-tez zamonaviy elektrotermik jihozlar ushbu xususiyatlarni hisobga olmagan tarkibiy nazorat tizimlarida o'z ichiga oladi. Metall mahsulotlarning issiqlik bilan ishlov berish uchun mo'ljallan-gan odatiy xonaviy o'choqni ko'rib chiqaylik.
Nazorat qilish tizimi doimiy ravishda haroratni saqlashni ta'minlaydigan rostlagichga qurilgan (biz uni "oddiy tartibga" deb ataymiz). Pozitiv va PID nazorat qilish moslamalari yordamida mahsulot yuklamasligi sharoitida harorat grafigi shakl 1da ko'rsatilgan.

3-grafik. Vaziyatning harorat grafigi va doimiy tekshiruvi bilan PID tekshiruvi