Kitobning oldingi paragraflarida ko'rib chiqilgan loyqa kontrollerlar

Rk ÿ E ÿ E ÿU
,
e
.
i
R
j
,
a
2
a
k
1
a
a
a
a
n4
_
a
*
*
a
a
e
i = 1, , n1
k ÿ n4 1,
Ei Ej Ue
*
~
ÿ
;
~
~
E ÿ E ÿUe
mos ravishda xatoning loyqa kichik to'plamlari, o'zgarishning xato tezligi va boshqaruv moslashuvi.
Qoidalarning natijada loyqa tavsiflari loyqa munosabatlar matritsasi (INR) hosil qiladi: RRRR k ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
1, , n2 j ÿ
Machine Translated by Google

---

};
EF e
~
ÿ
nk
ÿ
nk
a
ÿ
ÿ
{
ÿ
ÿ
};
{
EF e
~
ÿ
~
,
~
ÿ
~
~
.
~
Rn ÿ E ÿEÿ ÿU
}; Unÿk ÿ F unÿk n – ob’ekt so‘rovining joriy
vaqti indeksi; k - ob'ektning dinamikasidan aniqlanadi; F - aniq o'zgaruvchidan
loyqaga o'tish operatori. Boshqaruv ob'ektining joriy qoniqarsiz javobi moslashuv
tsiklining DLP-dan ba'zi qoida bilan o'rnatildi, uning noaniq tavsifi ham
matritsani tashkil qiladi:
Shunday qilib, ishlab chiquvchining tizimning kerakli javobi haqidagi g'oyasi
yagona matritsa bilan ifodalanadi a , loyqa moslashish sxemasining DLT asosida
olingan. R matritsasining maqsadi
moslashuvchan ta'sirni ishlab chiqishdir: agar tizimning fazali traektoriyasi ruxsat
etilgan hudud chegaralarini
buzsa. Shuni ta'kidlash kerakki, taklif qilingan TLP har xil tartibdagi ob'ektlarga
qo'llanilishi uchun universaldir. Biroq, ruxsat etilgan hududning optimal (ishlab
chiquvchi nuqtai nazaridan) chegaralarini topish uchun A , fazalar tekisligidagi ikkita
hududning chegaralariga alohida e'tibor berish kerak (2-rasm, b), bu erda B - nazorat
vaqti uchun "mas'ul" mintaqa. TLP sintezi jarayonida A va B mintaqalarining
chegaralarini o'zgartirib , ishlab chiquvchi loyihalashtirilgan ACS intiladigan
vaqtinchalik jarayonning sifatini aniqlaydi. Yuqorida ta'kidlab o'tilganidek, boshqaruvni
moslashtirish protsedurasi noaniq kontrollerning asosiy sxemasining TLP dan
ba'zi bir qoidani tuzatishdan iborat bo'lib, bu boshqaruv ob'ektining joriy qoniqarsiz
javobiga olib keldi. Keling, ushbu protsedurani batafsil ko'rib chiqaylik. Faraz qilaylik,
loyqa boshqaruvchining asosiy sxemasining TLP dan ba'zi bir qoida boshqaruv
ob'ektining qoniqarsiz oqimining (loyqa moslashish sxemasi nuqtai nazaridan)
chiqishiga sabab bo'ldi. Ushbu qoidaning noaniq tavsifi matritsadir:
(4)
Qayerda
(3)
~
~
{
n
n
a
n
a
Rnÿk ÿ Enÿk ÿ Enÿk ÿUnÿk
R
ÿ
nk
nk
Machine Translated by Google

---

n
a
};
{
~
{
ÿ
a
H
0
a
a
n
~
.
~
Rÿ ÿ Enÿk ÿEÿ
ÿU
sozlangan:
chiqish.
Qoniqarsiz qoidani almashtirish kerakligi aniq
aniq ma'nodan foydalaning
Asosiy kontaktlarning zanglashiga olib keladigan TLP-da boshqaruv ob'ektini o'tkinchi
jarayonning kerakli sifati bilan belgilangan vazifaga etkazish uchun kerakli miqdordagi qoidalar mavjud.
Tez xulosa chiqarish algoritmidan foydalanish tufayli, loyqa moslashish protsedurasining boshqaruv
harakatini yaratish uchun umumiy bajarish vaqti odatdagi kompozitsion qoidadan foydalangan holda
loyqa boshqaruvchida boshqaruv harakatini yaratish vaqtidan oshmaydi.
(6)
Guruch. 3. Loyqa moslashish halqali loyqa boshqaruvchi sxemasi
Shunday qilib, boshqaruv ob'ektining joriy parametrlari uchun masofaviydan afzalroq bo'lgan
asosiy sxemaning TLP-ga yangi qoida kiritiladi. Va qoniqarsiz qoidaga mos keladigan boshqaruvni
moslashtirish masalasini hal qilish uchun Un quyidagi algoritm bo'yicha: (7) un ÿ DU D - loyqa
o'zgaruvchidan aniq bo'lgan joyga o'tish
operatori. Shaklda. 3 loyqa moslashuv halqali loyqa boshqaruvchi diagrammasini ko'rsatadi. Boshqarish
ob'ektining parametrlari statsionar bo'lishi sharti bilan, asosiy
tsiklning TLP uchun boshqaruv qoidalarini dastlabki yaratish uchun loyqa moslashish
tsiklidan foydalanish imkoniyatini ham qayd etish kerak. Bunday holda, boshqaruv tizimining dasturiy
simulyatsiyasi qo'llaniladi va tajriba boshlanishidan oldin, asosiy sxemaning TLPida qoidalar mavjud
emas. Tajriba shundan iboratki, boshqaruvchiga topshiriq beriladi va ishlab chiqarilgan qoidalar soni
ma'lum vaqt oralig'ida hisoblanadi. Keyinchalik, algoritm to'liq ishlab chiqilgunga qadar tajriba
takrorlanadi va qoidalarni tuzatish to'xtatiladi. Tajriba tugagandan so'ng
a
nÿk
H
u ÿ uN ÿ un
,
{ };
un ÿ D
ÿ nk
_
~~
}.
U ÿ F u
qayerda
Un
Machine Translated by Google