Laboratoriya ishi №1 Elektr yuritmasining yuklama diogrammasini qurish Ишдан мақсад

Laboratoriya ishi № 1

Elektr yuritmasining yuklama diogrammasini qurish

1. 
   Ишдан мақсад:
   

PMR 0,5-200KV» sanoat mini-roboti asbobsozlikda texnologik operatsiyalarni avtomatlashtirish uchun mo’ljallangan. PMR yuklash-tushirish operatsiyalarini bajaradi (xom maxsulotni ushlash, uni ishlov berish zonasiga ko’chirish yoki o’sha zonadan tayyor buyumni olish).
Керакли жиҳозлар
- harakatlanish darajasi soni (qiskichdan tashqari) 3-
- yuritma turi - pnevmatik
- boshqarish turi - tsiklli dasturli
- ishchi organi turi - qiskich
- yuk ko’tarish imkoniyati - 0,5kg
- buyumning minimal o’lchami - Zx95*220mm
- almashuvchi qisqich qurilmalari soni - 1
- robot quyidagi qismlardan tashkil topgan:
- burilish moduli - v-240
- sk klapanli stoyka - 8a
- ikki chegarali pnevmotsilindr PD- 220
- barmoq qurilmasi
- qisqich qurilmasi
3. Ишни бажариш учун керакли бўлган маълумотлар ва кўрсатмалар.
1.Qurilmaning barcha mexanizmlari (kompressor ham) yerga ulanganligiga ishonch hosil qilinadi.
2.Dasturli boshqarish qurilmasini 220 V kuchlanishga ulanadi. Manbaga ulanganda manipulyator bo’g’inlari avtomatik tarzda quyida keltirilgan manipulyator bo’g’inlari xolatini kursatuvchi indikatsiya tab losiga mos xolga keladi.
SHuning uchun, manbaga ulashdan oldin manipulyatorni qo’l bilap
indikatsiya tablosiga mos xolda boshlang’ich xolatga keltirish kerak.
3.Kompressorni ishga tushirib, havo tayyorlash bloki orqali manipulyatorga siqilgan havo yuboriladi.
Minirobotning ishlash aniqligining maksimal absolyut xatoligi — 0,16 mm
Geometrik xarakteristika - ishchi zona tsilindrik
Ish rejimi - qo’l bilan, buyruqli, tsiklli, avtomatik.
Siqilgan havo bosimi IM (kgk/sm2) - 0,4.
Havo sarfi (m'/s) 0,001 dan kam.
Boshqarish bloki ulanadigan o’zgaruvchan tok manbai:
Kuchlanish -220V
CHastota-50±1*10/-33
Manipulyator massasi - 52kg
Robot manipulyatorining massasi – 90kg
Manipulyatorning gabarit o’lchamlari:
Uchunligi — 1100mm
Kengligi - 300mm
Balapdligi 540mm
Robotning qurilmalari na ishlash printsipi
PMR manipulyatori burilish moduliga mahkamlangan ikki chegarali
pnevmotsilindr va va stoykadan tashkil topgant (7-rasm).
ETSPU-6030 boshqarish qurilmasi aloxida joylashadi va manupulyatorga
kabellar orqali ulanadi PMRni ishlatish uchun uning yelkasiga vakuum qiskich
barmoq joylashtirilgan.
Havo tayyorlash bloki manipulyatorga trubka orqali ulanadi.
5.Ishni bajarish tartibi
PMR to’rtta ishlash rejimiga ega: avtomatik, tsiklli, buyruqli va qo’l bilan
ishlash. Ish rejimini o’zgartirish uchun ETSPU-6030 qurilmasi panelidagi dastakdan
foydalanamiz.
ETSPU-6030 qurilmasi ikki pozitsiyali manipulyator va shu kabi texnologik
qurilmalarni boshqarish uchun qo’llaniladi. Qurilma konstruktsiyasi stol ustiga
mahkamlanadi (7-rasm).
Qo’lda bajarish rejimi robot liniyasini sozlash va kamchiliklarni yo’qotish
uchun mo’lljallangan. Bu xolda robot mexanizmlarini harakatlantirish boshqarish panelidagi tugmalardan mosini bosish orqali amalga oshiriladi.
Buyruq rejimi dastur tashuvchidagi dasturning bitta kadrdagi boshqarish
buyruqlarini bajarish uchun mo’ljallangan. Kadrda berilgan buyruqlarni bajargandan so’ng qurilma to’xtaydi. TSiklik rejimda dasturning barcha kadrlaridagi buyruklar bir marotaba bajariladi. Avtomatik rejimda qurilma tsikllarni ko’p marta bajaradi.

1-rasm. «PMR 0,5-200KV» sanoat roboti kurilmasi.
Robot quyidagi qismlardan tashkil topadi:
1.V-240 burilish moduli
2.TSilindrli stoyka
3.PD-200 ikki chegarali pnevmotsilindr
4.Barmok qurilmasi
5.UZV-200 vakuum-qiskich qurilmasi
Hisobot tarkibi
1.«PMR 0.5-200KV» roboti qurilmasi va ish printsipini o’rganish
2.Boshqarish bloki tuzilishi va ishlash printsipi bilan tanishish
3.Robotning kinematik sxemasini tuzish va erkinlik darajasi va mansvrliligini
hisoblash
4.Robot manipulyatorinish ishchi zonasini aniqlash va chizmasini chizish
5.O’qituvchi tomonidan berilgan variantga k o’ra ish dasturini tuzish
Nazorat savollari
1.Robotlarning va robototexnik tizimlarning sinflanishi.
2.Robotlarni boshqarish tizimlari.
3.Adaptiv va sun’iy intellektli robotlar.
4.Robototexnik qurilmalarning sensor qurilmalari Robotlaring sezish tizimlarini
qurish printsipi.
5.Texnik qurish tizimlarining tuzilishi va turlari.
6.Robot yuritmalari, ularning afzalliklari va kamchiliklari.
7.Robotlarning dastur ta’minoti.