Лекция №10. Синтез систем управления с обратной связью. Схемы последовательной коррекции. Синтез систем с применением интегрирующих устройств. Синтез с помощью диаграммы Боде и использования аналитических методов и компьютеров

Рис. 10.6. Схема с отставанием по фазе

Рис. 10.7. Расположение полюса и нуля для схемы с отставанием по фазе

Рис. 10.8. Диаграмма Боде для схемы с отставанием по фазе и приведена на рис. 10.8. Сравнивая рис. 10.8 и рис. 10.3, можно заметить, что амплитудные характеристики симметричны относительно уровня 0 дБ, а фазовые — относительно значения 0°. Точно так же максимальный фазовый сдвиг устройства с отставанием по фазе имеет место на частоте .


В следующих разделах мы используем эти корректирующие устройства для получения желаемого вида частотных характеристик или заданного расположения корней на s-плоскости. Устройство с опережением по фазе обычно применяется для увеличения запаса устойчивости по фазе. Устройство с отставанием по фазе вносит дополнительный отрицательный фазовый сдвиг, что обычно является дестабилизирующим фактором, поэтому его применение скорее продиктовано необходимостью влияния на амплитудную характеристику системы и уменьшения установившейся ошибки. Соответствующие методы синтеза рассматриваются в последующих шести разделах.