Manipulyatorlarni dinamik tahlili
Download 14.66 Kb.
|
Документ Microsoft Word
- Bu sahifa navigatsiya:
- Mexanizmning boginlariga tasir qiluvchi kuchlar va ularning tasnifi
|
Manipulyatorlarni dinamik tahlili Dinamik tahlil - mexanizmlar va mashinalar nazariyasining ma'lum bir kuchlar tizimi ta'siri ostida mexanizm bo'g'inlarining harakatini o'rganadigan bo'limi. Dinamik tahlilning asosiy maqsadi - mexanizmning bo'g'inlariga ta'sir qiluvchi kuchlar (kuchlar momentlari) va mexanizmning kinematik parametrlari o'rtasidagi umumiy munosabatlarni, uning bo'g'inlarining massalarini (inersiya momentlarini) hisobga olgan holda o'rnatishdir. Bu bog'liqliklar mexanizmning harakat tenglamalaridan aniqlanadi. Dinamik tahlilning barcha xilma-xil masalalari bilan ular ikkita asosiy turga bo'linadi: birinchi turdagi masalalarda mexanizmning berilgan harakati qanday kuchlar ta'sirida sodir bo'lishi aniqlanadi (dinamikaning birinchi muammosi); ikkinchi turdagi masalalarda mexanizmning bo'g'inlariga ta'sir qiluvchi kuchlarning berilgan tizimiga ko'ra, ularning kinematik parametrlari topiladi (dinamikaning ikkinchi muammosi). Mexanizmning analitik shakldagi harakat qonuni uning umumlashtirilgan koordinatalarining vaqtga bog'liqliklari ko'rinishida beriladi. Mexanizmlar va mashinalar nazariyasining klassik usullaridan foydalangan holda qattiq bog'langan va bir darajadagi erkinlik darajasi bo'lgan mexanizmlar uchun dinamika muammolari eng sodda tarzda hal qilinadi. Shu bilan birga, zamonaviy texnika amaliyoti yuqori tezlikda ishlaydigan mashina va mexanizmlarning dinamikasi, ularning bo'g'inlari materiallarining elastik xususiyatlarini, kinematik zanjirlarida bo'shliqlar mavjudligini va boshqa omillarni hisobga olgan holda o'rganiladigan yanada murakkab muammolarni hal qilishni talab qiladi. Bunday hollarda bir necha erkinlik darajasiga ega (yoki cheksiz miqdordagi erkinlik darajasiga ega) mexanik tizimlar dinamikasi masalalari oddiy differensial tenglamalar, qisman differentsial tenglamalar yoki integrodifferensial ko'p o'lchovli tizimlarning murakkab matematik apparati yordamida hal qilinadi. tenglamalar. Mexanizmning bo'g'inlariga ta'sir qiluvchi kuchlar va ularning tasnifi Mexanizmning bo'g'inlariga ta'sir qiluvchi kuchlarni quyidagi guruhlarga bo'lish mumkin. Download 14.66 Kb. Do'stlaringiz bilan baham: 
|