Manipulyatorlarni dinamik tahlili

harakatlantiruvchi kuchlarF d (yoki M momentli kuchlar juftligi d ) – bular qo'llash nuqtalarining mumkin bo'lgan siljishlari bo'yicha elementar ishi ijobiy bo'lgan kuchlardir Harakatlanuvchi kuchlar dvigatellarning yon tomonidagi harakatlantiruvchi rishtalarga qo'llaniladi. Ular mashinalarni harakatga keltirish, qarshilik kuchlarini engish va berilgan texnologik jarayonni amalga oshirish uchun mo'ljallangan. Haydovchi dvigatellar sifatida ichki yonuv dvigatellari, elektr, gidravlik, pnevmatik va boshqalar ishlatiladi.
Qarshilik kuchlariF c (yoki M momentli qarshilik kuchlari juftlari dan ) – bular qo'llanilishi nuqtalarining mumkin bo'lgan siljishlari bo'yicha elementar ishi manfiy bo'lgan kuchlardir. Qarshilik kuchlari mexanizmning harakatiga to'sqinlik qiladi. Ular foydali qarshilik kuchlariga bo'linadi (F ps, Mps), ushbu mexanizmni engish uchun mo'ljallangan va zararli qarshilik kuchlari (F BC, Mvs), harakatlantiruvchi kuchlarning samarasiz energiya xarajatlarini keltirib chiqaradi.
Foydali qarshilik kuchlari tufayli texnologik jarayonlar, shuning uchun ular deyiladi texnologik yoki ishlab chiqarishga qarshilik. Odatda ular ijro etuvchi mashinalarning chiqish bo'g'inlariga biriktiriladi. Zararli qarshilik kuchlari asosan kinematik juftlikdagi ishqalanish kuchlari va atrof-muhitga qarshilik kuchlaridir. "Zararli kuchlar" tushunchasi shartli, chunki ba'zi hollarda ular mexanizmning ishlashini ta'minlaydi (masalan, rulonning harakatlanishi uning yo'l qismiga yopishish kuchlari bilan ta'minlanadi).
Og'irlik kuchlarini bog'lashF g, harakatlantiruvchi kuchlar yo'nalishiga nisbatan harakat yo'nalishiga qarab, ular mos ravishda mexanizmning harakatiga yordam berganda yoki to'sqinlik qilganda foydali yoki zararli bo'lishi mumkin.
Inersiya kuchlariF va yoki inersiya momentlari M va bo'g'inlarning harakat tezligining o'zgarishidan kelib chiqadigan bo'g'inlarning harakat yo'nalishiga nisbatan harakat yo'nalishiga qarab, ham harakatlantiruvchi kuchlar, ham qarshilik kuchlari bo'lishi mumkin.
Umumiy holda, harakatlantiruvchi kuchlar va qarshilik kuchlari kinematik parametrlarning funktsiyalari (vaqt, koordinatalar, tezlik, kuch qo'llash nuqtasining tezlashishi). Muayyan dvigatellar va ishlaydigan mashinalar uchun ushbu funktsiyalar deyiladi