Ma’ruza №13 Mavzu;pid-rostlagichlarni amalga oshirish pid-rostlagichning diskret modeli. Boshqarish signaliga bo‘lgan chegaralanishlar. Integral to‘yinshni bartaraf etish. Reja

INTEGRAL ROSTLAGICHLAR
Integral (astatik) rostlagichlar deb rostlanayotgan parametri topshirilgan qiymatdan chetga chiqqanda rostlovchi organning rostlanuvchi parametr chetga chiqishiga mutanosib tezlikda harakat qilishiga aytiladi. Astatik rostlagichlar ishlatilganda rostlanuvchi parametrning muvozanat qiymati yukga bog‘liq emas va statik xato nolga teng bo‘ladi. Agar rostlanayotgan kattalik berilgan qiymatidan chetga chiqsa astatik rostlagich rostlovchi organni rostlanuvchi kattalik qiymati topshirilgan darajaga etguncha harakatga keltirib turadi.
O‘zining dinamik xususiyatlari jihatidan integral rostlagichlar turg‘un emas, shuning uchun ham ular mustaqil qurilma sifatida ishlab chiqarilmaydi.
MUTANOSIB-INTEGRAL (IZODROM) ROSTLAGICHLAR PR3.21 rostlagichining vazifasi PR2.5 rostlagichining vazifasiga o‘xshash. U taqqoslash elementlari I, II, VI, drosselli summator II, quvvat kuchaytirgichi IV, uzuvchi relelar V ,VII va sig‘im VIII dan iborat (14.10-rasm).
Bu rostlash bloki ikkita mutanosib va integral qismlardan tuzilgan. Ularning kirishiga datchikdan rostlanayotgan kattalikning pnevmatik signali P_n va ikkilamchi asbobga o‘rnatilgan topshiriq bergichdan rostlanuvchi kattalikning berilgan qiymati
kelib, 0,2,...1 kgk/sm² oraliqda bo‘ladi. Blokning mutanosib qismi g‘alayonlanishdan so‘ng harakatga kelib, uning o‘zi esa summator I. III va drosselli summator II dan tuzilgan.

PR3.21 rostlovchi blokining integral qismi summator VI va kuchaytirish koeffisianti K= 1 bo‘lgan birinchi darajali aperiodik bo‘g‘indan tuzilgan bo‘lib, pnevmatik integrallovchi bo‘g‘indan iborat. Mutanosib va integral qismlarning chiqish signallari yacheyka II da qo‘shiladi. Buning uchun integrallovchi bo‘g‘inning chiqishi yacheyka II ning I va III summatorlari kirishiga berilishi lozim.
Sozlash parametrlarining (kuchaytirish koeffisienti - K _p , izodrom vaqti - T_n ) o‘zaro bog‘liq emasligi blokning muhim afzalligidir.- Kuchaytirish koeffisienti ( K _p ) droselli summatordagi o‘zgaruvchi drosselning o‘tkazuvchanligini o‘zgartirib o‘rnatiladi, drosellash diapazoni DD-3000 ... 5 chegarada o‘zgaradi, bu esa kuchaytirish koeffisientining qiymati 0,03 ... 20 bo‘lishiga mos keladi.
Izodrom vaqti T_n aperiodik bo‘g‘in tarkibiga kirgan o‘zgaruvchi drosselning o‘tkazuvchanligini o‘zgartirib o‘rnatiladi va u 3 sekunddan 100 minutgacha bo‘lishi
mumkin. PR3.21 rostlagichi ham PR2.5 rostlagichi ishlaydigan ikkilamchi asboblar bilan birgalikda ishlaydi.
Mahalliy topshiriq bergich PR3.22 rostlagichi PR3.21 dan asbob kirishining topshiriq liniyasida qo‘l bilan topshiriq bergich borligi bilan farqlanadi.
PR3.26 va PR3.29 rostlagichlari kerak bo‘lgan drossellash diapazonini o‘rnatish imkonini beruvchi qayta ulagich bilan ta’minlangan. Qayta ulagichning uchta qayd qilingan holati bor.
I. DD = 2 ... 50%; II. DD=50 ... 200%; III. DD = 200 … 800% T_n=0,025 minutdan  gacha o‘zgaradi. PRZ. 29 rostlagichi PR3.26 dan mahalliy topshiriq bergichi borligi bilan farq qiladi.
To‘g‘ri chiziqli statik xarakteristikali PR3.21 va PRZ.32 rostlagichlarida drossellash diapazonini 2 ... 3000% gacha sozlash mumkin.
PR3.23 va PRZZZ nisbat rostlagichlari ikkita parametr nisbatini ushlab turish maqsadida ijro etuvchi mexanizmga boruvchi uzluksiz rostlash ta’sirini olish uchun xizmat qiladi. Rostlagichlarda nisbat bo‘g‘insi bo‘lib, unga doimiy drossel rostlovchi drossel va topshiriq bergichlar kiradi. Nisbatni sozlash chegarasi 1:1 dan 5:1 gacha yoki 1:1 dan 10:1 gacha. PR3.24 va PRZ.34 nisbat rostlagichlari ikkita parametr nisbatini uchinchi parametr bo‘yicha to‘g‘rilash bilan rostlab turish maqsadida ijro etuvchi mexanizmga boruvchi uzluksiz rostlash ta’sirini olish uchun xizmat qiladi.
MUTANOSIB–DIFFERENSIAL ROSTLAGICHLAR
Agar rostlash obektida yukning o‘zgarishi tez va keskin, shuningdek, kechiqish katta bo‘lsa izodrom rostlagichlar talab etilgan rostlash sifatini ta’minlay olmaydi, ya’ni bu holda ularda katta dinamik xato hosil bo‘ladi. Rostlash jarayonini parametrning o‘zgarish tezligiga bog‘liq bo‘lgan qo‘shimcha kirish signali vositasida yaxshilash mumkin. Kechiqishi sezilarli bo‘lgan obektlarda texnologik jarayonlarni rostlash uchun PD-rostlagichlarni ishlatish maqsadga muvofiqdir.
Agar differensial qism rostlovchi ta’sirning boshqa qismlariga qo‘shilsa to‘g‘ri,
ayrilgan holda esa teskari bo‘ladi.