Modul. Fanga kirish. Texnologik jarayonlarni boshqarishda hisoblash texnikasining roli

13 – MA’RUZA : PID – ROSTLAGICHLARNI AMALGA OSHIRISH. 
Proporsional-integral-differensiatsiya qiluvchi (PID) tekshiruvchi - bu 
boshqaruv konturida teskari aloqa orqali boshqariladigan qurilmadir. Vaqtinchalik 
jarayonning kerakli aniqligi va sifatini ta'minlash uchun nazorat qilish signalini 
ishlab chiqarish uchun avtomatik boshqaruv tizimlarida qo'llaniladi. PID 
tekshirgichi uchta terimning yig'indisidan iborat bo'lgan nazorat signalini ishlab 
chiqaradi, ularning dastlabki qismi kirish signali va qayta besleme signali (xato 
signali) o'rta-sidagi farq bilan mutanosib, ikkinchisi xato signalining ajralmas 
qismidir va uchin-chisi xato signalining turidir. 
Avtomatik regulyatorlar tuzilishi bo’yicha tipik zvenolardan tashkil topadi va 
o’zining rostlash funksiyasini ham ana shu zvenolarning ishlash qonunlariga 
muvofiq bajaradi. Bu qonunlar regulyatorning rostlash qonunlari deb ataladi.
Regulyatorning rostlash qonunlari, umuman regulyatordan chiquvchi signal 
(rostlash organining surilish holati) bilan unga kiruvchi signal (rostlash 
parametrining og’ishi) orasidagi bog’lanishni X
p
=f(X) ifodalaydi va quyidagi asosiy 
klasslarga bo’linadi: 
1. 
P regulyator – proporsionallik qonuniga muvofiq uzluksiz ishlaydigan 
regulyator 
2. 
I regulyator – integrallash qonuniga muvofiq, uzluksiz ishlaydigan 
regulyator.
3. 
PI regulyator proporsionallik hamda integrallash qonunlariga muvofiq 
uzluksiz ishlaydigan regulyator 
4. 
PID – regulyator – proporsionallik hamda integrallash qonunlariga muvofiq 
uzluksiz ishlaydigan regulyator 
5. 
Pozision regulyator uzilishi (diskret) qonun bo’yicha ishlaydigan 
regulyatorlar.
Bulardan tashqari avtomatik regulyatorlarni quyidagi klasslarga ajratish mumkin: 
- 
rostlanuvchi parametrning turi bo’yicha temperatura, bosim, tezlik 
regulyatorlari; 
- 
rostlanuvchi ta’sirning turi bo’yicha uzluksiz va uzlukli (diskret) ta’sir 
ko’rsatadigan regulyatorlar; 
Uzluksiz rostlash regulyatorlari rostlash prosessi davomida ob’ektga tinimsiz ta’sir 
ko’rsatib turadi.
Uzlukli (pozision) rostlash regulyatorlari rostlash prosessi davomida ob’ektga 
belgilangan vaqt oraliqlarida yoki rotslanuvchi parametrning miqdori ma’lum 
belgilangan qiymatga etganda diskret ta’sir ko’rsatadi.

---

80 
Rostlanuvchi organning surilishi uchun zarur bo’ladigan energiya manbaiga 
muvofiq regulyatorlar rostlovchi organga bevosita yoki bilvosita ta’sir qiladigan 
regulyator turlariga bo’linadi.
Bevosita ta’sir qiladigan regulyatorlarda rostlovchi organni surish uchun zarur 
bo’ladigan energiya manbai ob’ektning o’zida mavjud bo’ladi.
Bilvosita ta’sir qiladigan regulyatorlarda rostlovchi organni surish uchun zarur 
energiya tashqi manbadan olinadi. Bunday regulyatorlar tashqi manba 
energiyasining turiga qarab elektr, pnevmo, gidro regulyatorlar deb ataladi.
Integral (astatik) regulyatorlar deb, rostlash organining surilish tezligi ob’ektning 
rostlanuvchi parametrining berilgan qiymatiga nisbatan og’ishiga proporsional 
bo’lishini ta’minlaydigan regulyatorlar tipiga aytiladi. Integral regulyator o’z 
funksiyasining integrallovchi zveno qonuniga muvofiq bajaradi.
 
 
t
Х
K
dt
t
dX
И
P



/
(4) 
bunda, K
I
=const integral regulyatorning signal uzatish koeffisienti, uni 
regulyatorni sozlash koeffisienti deb ham ataladi. 
X
r
– rostlovchi organni regulyator muvozanat holatiga nisbatan suradigan 
(regulyatordan chiquvchi) signal, ∆X(t) – rostlovchi parametrning berilgan 
qiymatiga nisbatan chetga chiqishi.
Tenglamaning o’ng tomonidagi manfiy ishora rostlanuvchi parametrning qiymati 
oshganda regulyatorning ijrochi organi uni kamaytirish tomoniga harakat qilishi 
kerakligini ko’rsatadi.
Integral (astatik) regulyatorning signal uzatish funksiyasi: 
(5) 
Tenglama (4) ni integrallash natijasini quyidagicha yozish mumkin: 
(6) 
bunda X
or
– rostlovchi organ ta’sirining oldingi (boshlang’ich) holatining qiymati. 
Xulosa shuki, astatik regulyator rostlovchi organining surilishi rostlanuvchi 
parametr og’ishining integraliga proporsional bo’ladi. Shuning uchun ham u 
integrallik yoki qisqacha I – regulyator deb nomlangan. Regulyatorning ishlash 
prinsipi quyidagicha.