Робототехника ва техник мажмуаларнинг

Андижон машинасозлик институти Электротехника факултети ЭЭЭ йўналиши 335-19 гурух талабаси АСАДУЛЛАЕВ ЛУКМОНБЕКНИНГ МОСЛАНУВЧАН РОБОТОТЕХНИКА ТИЗИМЛАРИ ВА КОМПЛЕКСЛАРНИ ЭЛЕКТР ЮРИТМАЛАР фанидан тайёрлаган МУСТАҚИЛ ИШИ

Робототехника ва
техник
мажмуаларнинг
механик қисми
Режа:
1. Робот тизимининг тузилиши.
2. Робот тизимини таркиби ва функционал кўриниши.
3. Манипуляторлар.
4.Хулоса
5. Фойдаланилган адабиётлари
Робот тизимининг тузилиши.
Бошқарув тизими –бу роботнинг «мия»си бўлиб,белгиланган дастур асосида иш бажарувчи тизим ммеханизмини бошқариш учун керак бўладиган қонунларни ишлаб чиқиш учун хизмат қилади.
Ахборот-ўлчов тизими –бу ташқи мухит ва роботнинг ўзи ҳақидаги ахборотни қабул қилиш ва ўзгартирувчи сунъий сезги органлари.
Алоқа тизими –робот билан инсон ўртасида ахборот алмашинувини бажаради ва роботнинг «тили»деб ҳам айтилади.
2.1 Робот тизимини таркиби ва функционал кўриниши.
Ҳозирги вақтдаги роботни қуйидагича таърифлаш мумкин; робот бу инсоннинг турли- ҳил ҳаракатлари ва интеллектуал функциясини бажарадиган ва бунинг учун керакли иш бажарувчи қурилмалардан, бошқарувчи ва ахборот тизимларидан иборат машина-автоматдир.
Робот ташқи мухит билан фаол ўзаро муносабатда бўлиб асосан қуйидаги тизимларга эга бўлиши керак:
бошқарувчи, ахборот-ўлчов (сенсорли),алоқа, иш бажарувчи. Робот тизимининг таркиб-функционал кўриниши 1-расмда келтирилган.
3.1 Манипуляторлар
Манипуляторлар ─ объектларни фазода инсон қўли ҳаракат функцияларига ўхшаш ҳаракатланиш функцияларини бажариш учун ишчи орган билан жиҳозланган қурилма. Манипуляция объекти деб манипулятор фазода кўчирадиган нарсалар (материаллар, деталлар)га айтилади. Тайёр буюмлар, деталлар, ушлайдиган қурилмалар, ёрдамчи, ўлчовчи ёки қайта ишловчи асбоб, технологик жиҳозлар ва бошқалар манипуляция объектларига киради. Манипуляторни бошқариш методи конструкциянинг автоматлашганлик даражаси ва унинг турли шароитларда қўлланилишини тўлароқ характерлайди.
Қўл билан бошқарилувчи манипулятор (биотехник) оператор томонидан бошқарилади. Бу бошқарув масофадан туриб амалга оширилиши мумкин ёки бевосита манипулятор ишчи органини кўчириш ҳисобига. Манипуляторлар схемаси структурасига қуйидаги асосий элементлар киради:
Топшириқ берувчи орган ─ манипуляторнинг бошқарувчи сигнали ва ҳаракатни яратувчи функционал орган.
Ижрочи орган ─ Топшириқ берувчи органдан олинган сигналлар бўйича ҳаракатларни бажариш учун мўлжалланган функционал қисми.
Боғловчи орган ─ Топшириқ берувчи органдан Ижрочи органга сигналлар ва ҳаракатни узатришга мўлжалланган.
Ишчи орган ─ Манпулятор Ижрочи органининг технологик мўлжални реализация қилувчи қисми (ушловчи асбоблар ва ш.ў. сифатида бажарилади).
Топшириқ берувчи органларнинг типларига боғлиқ ҳолда биотехник манипуляторлар уч хил кўринишларда бўлади.
Нусха олувчи манипуляторда ишчи орган ҳаракати оператор кафти кўчишини такрорлайди. Топшириқ берувчи орган кинематик равишда ижрочи органга ўхшайди (одатда кучлар масштабида операторга ижрочи органга таъсир қилувчи кучларни сезишга имкон берувчи қурилма билан таъминланади).
Команда берувчи (нусха олувчи эмас) манипуляторда ишчи орган ҳаракати топшироиқ берувчи қурилма билан кинематик боғланмаган. Бошқарув ҳар бир ҳаракатчанлик даражасини алоҳида кнопка, дастак ва ш.ў. орқали бошқарилади.
Ярим автомат манипуляторда Топшириқ берувчи орган ижрочи ёки ишчи органлар ҳаракатларини бошқарувчи сигналларни ўзгартирувчи турли ҳаракатчанлик даражаларини бошқарув дастаклари, кичик ЭҲМ ёки махсус ҳисоблагичларни ўз ичига олади.
Биотехник манипуляторлари асосий кўринишлари нинг функционал схемалари нусха олиш принципида бошқаради, ижрочи ва ишчи органларни дастак типидаги топшириқ берувчи орган томонидан ва юритмаларни алоҳида бошқариш принципида амалга оширади.
Барча биотехник манипуляторлар автоматик мантпуляторлардан хотира қурилмалари йўқлиги билан фарқланади ва бошқарув жараёнида операторнинг узхлуксиз иштирокини тадаб қилади.
Автомат манипуляторда ишчи функцияларнинг бажарилиши оператор иштирокисиз таъминланади.
Автомат манипуляторлар қаторига автооператорлар, саноат роботларини ва интерактив манипуляторларни киритиш мумкин.

Хулоса

• Хулоса қилиб айтганда робот тизимининг тузилиши. бошқарув тизими –бу роботнинг «мия»си бўлиб,белгиланган дастур асосида иш бажарувчи тизим ммеханизмини бошқариш учун керак бўладиган қонунларни ишлаб чиқиш учун хизмат қилади.
• Ахборот-ўлчов тизими –бу ташқи мухит ва роботнинг ўзи ҳақидаги ахборотни қабул қилиш ва ўзгартирувчи сунъий сезги органлари.
• Алоқа тизими –робот билан инсон ўртасида ахборот алмашинувини бажаради ва роботнинг «тили»деб ҳам айтилади.

Асосий адабиётлар 
1.Заиров И.У., Сокуренко э.А.; Роботы и автоматизасия производства. Учебное пособие. – Т: ТГТУ, 2005.
2. Хашимов А.А, Тен Л.П. Система программного управления, ТашГТУ2002.
3.Хашимов А.А ва бошқалар. Робототехника – янги илмий-техника йўналиши. – Т: ТДТУ, 1992. – 56 б.
4. Хашимов А.А., Тен Л.П., Туляганов М.М. Методические указания к лабораторным работам по курсам: Автоматизированный электропривод роботов и манипуляторов и Сицемы программного управления общепромышленными установками. – Т: ТДТУ, 2001.