7-Laboratoriya ishi.
SIMULINK PAKETIDA BOSHQARISH SISTEMALARINI LOYIHALASH
Ishning maqsadi
Simulink paketida chiziqli sistemalarni modellashtirish usullari oʻzlashtirish
Ishning vazifasi
Simulink paketida boshqarish sistemalarining modellarini qurish va tahrir qilishni oʻrganish;
Bloklar parametrlarini oʻzgartirishni oʻrganish;
Oʻtish jarayonini qurishni oʻrganish;
Loyihalash natijalarini rasmiylashtirishni oʻrganish;
PID-rostlagichi yordamida oʻzgarmas gʻalayonlashlarning kompensatsiya usulini oʻrganish.
Sistema tavsifi
Ishda kemani yoʻnalish boʻyicha boshqarish sistemasi koʻriladi.Uning struktura sxemasi rasmda koʻrsatilgan.
6.1-rasm. Kemani stabillash sxemasi.
Kema izgʻishini taʻriflovchi chiziqli matematik model quyidagi koʻrinishga ega.
Bu yerda – izgʻish burchagi( berilgan yoʻnalishdan ogʻish burchagi), – vertikal oʻq atrofida aylanish burchak tezligi, – vertikal rulning muvozanat holatiga nisbatan burilish burchagi, –doimiy vaqt, – doimiy koeffitsiyent, birligi rad/sek.
Rul burilish burchagidan izgʻish burchagiga uzatish funksiyasi quyidagi koʻrinishda yoziladi
.
Yuritma (rul mashinasi) birlamchi manfiy teskari bogʻlanish bilan qamrab olingan taxminan integrallovchi zvenoday modellashtiriladi. Shunday qilib uzatish funksiyasi: ,
Izgʻish burchagini oʻlchash uchun girokompasdan foydalaniladi. Uning matematik modeli birinchi tartibli aperiodik zveno koʻrinishida uzatish funksiyasi bilan1 yoziladi:
,
PD-rostlagichdan foydalanishda sistemaning oʻtish jarayonlari tadqiq qilinadi
,
va PID-rostlagichning
.
Ishni bajarish boʻyicha yoʻriqnoma
Do'stlaringiz bilan baham: |