Ўзбекистон республикаси олий ва ўрта маҳсус таълим вазирлиги қарши муҳандислик иқтисодиёт институти нефть ва газ факультети

Интеграл ростлаш қонуни, И – қонун.
Ростлаш қонуни кўринишга эга. Тенгламани интегралласак
Кўринишга келади. -узатиш коэффициенти кириш сигнали x_кир берилгандан сўнг чиқишдаги сигнал ўсишини тавсифлайди.
И-ростлагичнинг узатиш функцияси

И-ростлагичнинг афзаллиги ростлашда статик хатоликнинг йўқлигидир.
Пропорционал – интеграл ростлаш қонуни, ПИ – қонун.
Бу ростлагич П ва И-ростлагичларнинг афзалликларини ўзида мужассамлаштирган.
Тенгламаси . Тенгламани интегралласак

ПИ-ростлагичнинг узатиш функцияси

ПИ -ростлагичнинг созлаш параметрлари ва . .
Пропорционал-дифференциал ростлаш қонуни, ПД – қонун.
П, И, ПИ –ростлагичлар технологик жараёнда юзага келган бузилишларгагина жавоб қайтаради. Ростланаётган параметр бирон бир сабабга кўра тезликда берилган қийматдан четлашиши кузатиладиган объектлар учун дифференциал таркибий қисми мавжуд бўлган ростлагичлардан фойдаланилади.
Ростлаш қонуни

ПД-ростлагичнинг узатиш фцнкцияси

Бу ерда - ростлагичнинг узатиш коэффициенти, - дифференциаторнинг кучайтириш коэффициенти, - дифференциаторнинг вақт доимийси.
Ростланувчи параметр берилган қийматдан четлашганда дифференциаторда бир онда сигнал юзага келади, сўнгра эса пропорционал таркибий қисмдан сигнал берилади.
АРС ҳаракатининг барқарорлашган ҳолатида дифференциатордан берилаётган сигнал нолга қадар тушади ва фақат П-таркибий қисм қолади, яъни .
ПД-ростлагичнинг динамик характеристикаси 32-расмда келтирилган.



32-расм. ПД-ростлагичнинг динамик характеристикаси.
ПД-ростлагичнинг созлаш параметрлари . , . Бундай ростлагич қўлланилганда ўтиш характеристикаси вақти камаяди.
Пропорционал-интеграл-дифференциал ростлаш қонуни, ПИД – қонун.
Ростлаш қонуни

ПИД-ростлагичнинг узатиш функцияси

Динамик характеристикаси 33-расмда келтирилган:

33-расм. ПИД-ростлагичнинг динамик характеристикаси.

ПИД-ростлагичнинг афзалликлари қуйидагилар: нинг четлашиши ва четлашиш тезлигига таъсир кўрсатади, статик хатолик , ўтиш характеристикаси вақтини камайтиради, ниг амплитуда тебранишларини камайтиради. Камчилиги созлашнинг мураккаблиги.

Созлаш параметрлари . . .